文档介绍：自动控制理论总结第一章1、系统的基本组成环节:2、自动控制是指在()直接参与的情况下,利用(),使机器、设备或生产过程(统称为被控对象)的某个工作状态或参数(称为被控量)自动地按照预定的规律运行。3、自动控制系统:是由()和()按一定方式联结起来的,以完成某种自动控制任务的有机整体。4、对自动控制系统的基本要求主要指:第二章一、1、线性定常系统的传递函数与系统本身的结构与参数有关,同时与外作用信号的形式()。2、传递函数是零初始条件下,线性定常系统()与()之比。A、输出量B、输入量C、输出量的拉氏变换D、输入量的拉氏变换二、典型环节1、控制系统中常用的典型环节有:2、典型环节的传递函数:三、用复数阻抗法求点网络的传递函数:、由结构图或信号流图求传递函数1、等效变换:基本方法:等效变换:(3)分支点之间可任意互换,相加点之间可互换(但注意前后符号一致)。(4)。2、公式法:必须满足以下两个条件:①所有回路两两相互接触;②所有回路与所有前向通道接触。步骤:①判断条件:题中结构图左右回路亮亮相互接触,且所有回路与所有前向通道接触。②( )s? ???m1n1前向通道各串联环节的传递函数之积1+(±每一局部反馈回路的开环函数)负反馈取“+”;正反馈取“-”,并求系统的传递函数3、、1、写出各典型输入信号的拉式变换。2、什么是动态过程与稳态过程。3、动态性能指标:4、稳态性能指标:二、一阶系统三、典型二阶系统22 2n n1( ) ( ) ( )2nC s s R sss s??? ??? ? ?? ?=0时,系统有一对共轭纯虚根,系统单位阶跃响应作等幅振荡,称为()。<<1时,此时系统特征方程具有一对负实部的共轭复根,系统的单位阶跃响应具有衰减振荡特性,称为()。=1时,特征方程具有两个相等的负实根,称为()。>1时,特征方程具有两个不相等的负实根,称为()。5、欠阻尼二阶系统的动态性能指标:①上升时间:②峰值时间:③超调量:④调整时间:⑤震荡次数:,K=4。求①该系统的阻尼比、自然振荡角频率;②系统的峰值时间、调节时间和超调量。③,应怎样改变系统放大系数K值。C(s)R(s)_( 1)Ks s?四、劳斯判据1、系统稳定性决定于系统的()、(),与()、()无关。2、线性定常系统稳定的充分必要条件为:系统特征方程的所有根(即系统闭环极点)均具有()的实部。即特征方程的所有根均在s平面的()半部。A、正B、负C、左D、右3、系统稳定的充分必要条件是:特征方程的全部系数都是正数,并且劳斯表第一列元素都是()数。实部为正数的根的个数等于劳斯表的第一列元素符号()。4、在编制劳斯表时两种特殊情况(不稳定或临界稳定)(1)某行的第一列系数为零,而其余各系数不为零或不全为零这种情况下,在计算下一行时将得到无穷大,致使劳斯阵的计算工作无法继续进行。为了解决这个问题,可以用一个很小的正数ε来代替等于零的该第一列系数。(2)计算劳斯表时,某一行各项全为零。这表明特征方程具有对称于原点的根。这时可将不为零的最后一行(即全为零行的上一行)的各项构成一个辅助多项式。用对辅助多项式各项对s求导后所得的系数代替全部为零行的各项,继续计算余下各行。这些对称于原点的根可由令辅助多项式等于零构成的辅助方程求得。五、稳态误差1、有一0型系统,系统增益K=5,在单位阶跃输入信号单独作用下,其稳态误差为()第四章1、闭环系统的稳定性及性能主要由()决定的。A、闭环零点B、闭环极点C、开环零点D、开环极点2、设控制系统的开环传递函数为??????1 2gKKG ss s s?? ?试绘制系统零极点增益从0变化到+∞的根轨迹图。【注】(1)绘制单回路负反馈零极点增益从0变化到+∞的根轨迹图。步骤(边求边画):①写出零极点坐标,标在图上;②判断实轴上的根轨迹,分析那段上有会合点、分离点,那段是一条完整的根轨迹;③求出渐近线的交点坐标与倾角,画在图上;④求出分离点(会合点)、分离角;⑤求出出射角、入射角;⑥求出根轨迹与虚轴交点:=jω代入闭环特征方程A(s)=0,再令????Re ( ) Im ( ) 0A s A s? ?,求出ω、交点坐标和Kg。:第一列有0元素(纯虚根),代入辅助方程,此处的增益→临界根轨迹增益Kgp。(2)圆弧根轨迹:当系统仅具有两个开环极点和一个开环零点时,这时根