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第 卷 第 期 控 制 理 论 与 应 用
得 系 统 的模 型非 常 复 杂 ．即使 获 得 了 精 确 的模 型 ，其� � 辨 识 方法 ������������������ ��
复 杂 性 也 会 使 控 制 器 的 设 计 变 得 非 常 困 难 ，因 此 有� 在 系统 的延 迟 已知 并 且 正 好 是 采 样 周 期 的整 数�
必 要 使 用 典 型对 象 对 系统 进 行 逼 近 ．� 倍 时 ，可 以 通 过 对输 出 信 号 进 行 平 移 ，将 对 象 转 换 为�
在 本 文 中 假 设 被 辨 识 的 对 象 可 以用 如 下 单 输� 无 延 迟 的 系统 进 行 辨 识 ．假 设 二 阶 线 性 最 小 相 位 系�
入 、单 输 出 最 小 相 位 二 阶 线 性 系 统 加 延 迟 环 节 进 行� 统 可以用 如下 的传递 函数 表示 ：�
表 示 ：�
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� ������ � �￡�� 在 零 初 始 条 件 假 设 下 ，在 �： �时 刻 给 定 一 个 高度�
其 中 ����是 系统 的传 递 函数 ，�是 延 迟 环 节 的延 迟� 为 �的 阶跃 输 入 ������，系 统 的 输 出 响 应 为 �，���，�
时 间 ，� ��，� ��，�����．使 用 图解 方 法 可 以 由 阶� ����中包含 的自噪声 干扰为 ����．对 ，，���由时间�
跃响应 曲线估计 出模 型 的参数 ，不 过不 能求 出 比较� �到 �进 行 两 次 积 分 ，再 定 义�
精确 的结果 ．在文献 ��，��中提 出一