一种面向多智能体群集的避障算法.pdf

文档介绍：第３５卷第３期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） Ｖｏｌ．３５，Ｎｏ．３
２０１４年 ３月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮｏ 智能体运动中比较常用的方法，对于传统的势场
了 不同学科的科学家研究［２］．这些智能体可以 法，智能体很容易陷入陷阱区域，所以出现了很多
是鸟、鱼、企鹅、蚂蚁和蜜蜂等．多智能体群集的工 改进的势场法．文献［１］中，Ｏｌｆａｔｉ－Ｓａｂｅｒ等利用
程应用包括特定环境下的大规模移动传感，无人 改进的一种势场函数，使智能体能够避开障碍物
机群体协作完成军事任务，比如侦查、监视和战 朝着目标点移动，改善了势场陷阱的局限．但是该
斗．群集是自组织网中动态智能体完成协调任务 算法中智能体只要感知到障碍物就进行避障，而
的例子． 没有考虑智能体速度的方向，并且下一时刻智能
避障问题在多机器人和多车辆系统中是重要 体的速度方向也不能确定．针对这些问题，本文将
的．智能体的目标是靠近自己的目标位置并且 智能体的速度方向考虑在内，提出了改进的避障
在此过程中不会碰到障碍物．目前，多智能体避障 算法．
收稿日期：２０１３－０６－１７
基金项目：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（Ｎ１００３０４００２）．
作者简介：赵　海（１９５９－），男，辽宁沈阳人，东北大学教授，博士生导师．