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机器人示教。每台机器人配有一部示教器，它是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的限制装置。通过它操作者可以操作工业机器人运动、完成示教编程、实现对系统的设定、故障诊断等。机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。假如对运用操纵杆通过位移幅度来限制机器人运动的速度不娴熟的话。那么可以运用“增量”模式，来限制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。假如操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中围着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人围着工具TCP点作姿态调整的运动。假如对运用操纵杆通过位移幅度来限制机器人运动的速度不娴熟的话。那么可以运用“增量”模式，来限制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。假如操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。
工业机器人程序编写。ABBRAPID编程是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，敏捷性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。RAPID程序数据存储类型：VAR(变量)、PERS(可变量)、CONST(常量)。常用RAPID指令包括赋值指令、运动指令、I/O限制指令、逻辑指令。MoveJ: 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不行控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。MoveL: 机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。MoveC: 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点确定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。逻辑指令包括IF条件推断、WHLIE循环、FOR循环、GOTO跳转指令。机器人的应用程序一般由三部分组成：程序数据、一个主程序-main和几个例行程序。例行程序种类：Procedures, Functions和Traps。Procedures没有返回值，可以干脆调用；Functions有特定的返回值，必需通过表达式调用；Traps例行程序供应处理中断的方法，它和某个特定的中断连接，一旦中断条件满意将被自动执行，不能在程序中干脆用。
如写一段直线运动程序代码如下，MoveL p1, v100, z10, toool1; (p1目标位置，数据类型：robottarget、v100运行速度，单位mm/s，数据类型：speeddata、z10 转弯区尺寸，单位mm，数据类型：zonedatatoool1 ***中心点TCP，数据类型：tooldata)。在编写运行程序时要娴熟的驾驭每个常用运动限制指令的用法，并结合运用的需求和现场状况选择合适的指令进行运动限制。
工业机器人I/O通信。ABB的标准I/O板供应的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。如常见DSQC652板，主要供应16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。本次培训课程中，授课讲师为我们具体介绍了DSQC652板的配置方法，通过对机器人输