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FANUC机器人操作说明书
世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。用户坐标系基于该坐标系而设定。她用于位置数据的示教和执行。
用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。
注：在程序示教后改变了***或用户坐标系的情况下，必须重新设定程序的各示教点和范围。否则，恐会损坏装置。
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世界∕***坐标系
设定***坐标系
***坐标系，是代表刀尖点（TCP）和***姿势的笛卡尔坐标系。***坐标系通常以TCP为原点，将***方向取为Z轴。
未定义***坐标系时，将有机械接口坐标系来替代该坐标系。
***坐标系，由刀尖点（TCP）的位置（X、Y、Z）和***的姿势（W、P、R）构成。
刀尖点（TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐标值x、y、z来定义。
***姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角W、P、R来定义。
刀尖点用来对位置数据的位置进行示教，在进行***的姿势控制时，需要用上***姿势。
***坐标系
***坐标系可用以下方法来设定***坐标系。
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3点示教法（TCP自动设定）
设定刀尖点（***坐标系的X、Y、Z）进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置，要进行正确设定，尽量使三个状态方向各不相同。
通过3点示教自动设定TCP

6点示教法与3点示教法一样的设定刀尖点。然后设定道具姿势（）进行示教，，平行***坐标系的X轴方向的一点、XZ平面上的1点。通过笛卡尔JOG或***JOG进行示教，所使用***的倾斜保持不变。

TCP自定义设定步骤
按下MENUS键，显示出画面菜单。
选择“6 SETUP”（6设定）。
按下f1 “TYPE”(画面)，显示画面切换菜单。
选择“Frames”(坐标系)。
按下F3“OTHER”(坐标)。
选择“Tool Frame”（***坐标）。出现***坐标系一览画面。
将光标指向将要设定的***坐标号码所在行。
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按下F3“DETAIL”(详细)。出现所选的坐标系编号的***坐标系设定画面。
按下F2“METHOD”（方法）
选择（3点、6点）
要收入注解
要记录各参考点
a 将光标移到各参考点。 b 在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。
c 在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD”(位置记录)
d 所有参考点都进行示教后，显示“USED”(计算完成)。
要将所设定的***坐标系作为当前有效的***坐标系来所有，按下F5“SETND”(切换)，并输入坐标系编码。

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