文档介绍：工业机器人培训总结
工业机器人培训总结
生产工程部雷超
目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解产业本钱上升、环境制约问题的重要路径选择。同时随着智能制造产业不断式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动
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〔速率为每秒 10 步〕。机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使
用“增量〞模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机
器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动〔速率为
每秒 10 步〕。
工业机器人程序编写。 ABBRAPID编程是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功
能。 RAPID程序数据存储类型： VAR(变量 ) 、 PERS(可变量 ) 、CONST(常量 ) 。常
用 RAPID指令包括赋值指令、运动指令、 I/O 控制指令、逻辑指令。 MoveJ: 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 MoveL: 机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持
唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。 MoveC: 机器人通过中间
点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，
机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。逻辑指令包括 IF 条件判断、 WHLIE循环、 FOR循环、 GOTO跳转指令。机器人的应用程序一般由三局部组成：程序数据、一个主程序 -main 和几个例行程序。例行程序种类： Procedures, Functions 和 Traps 。 Procedures 没有返回值，可以直接
调用； Functions 有特定的返回值，必须通过表达式调用； Traps 例行程序提供
处理中断的方法，它和某个特定的中断连接，一旦中断条件满足将被自动执行，不能在程序中直接用。
如写一段直线运动程序代码如下， MoveL p1, v100, z10, toool1;
(p1 目标位置，数据类型： robottarget 、v100 运行速度，单位 mm/s，数据类
型： speeddata 、z10 转弯区尺寸，单位 mm，数据类型： zonedatatoool1 ***
中心点 TCP，数据类型： tooldata) 。在编写运行程序时要熟练的掌握每个常用
运动控制指令的用法，并结合使用的需求和现场情况选择适宜的指令进行运动控
制。
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工业机器人 I/O 通信。 ABB的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数