文档介绍：&明孝陀
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〈〈电气控制与PLC》课程设计说明书专业电气工程及其自动化班级电气2班姓名羽学号201204170指导教师自动控制与机械工程学院
2015年6月
第一部分：电气线路安装调试技能训练技宇宙及海洋的开发。
军事工程及生物医学方面的研究和试验。
机械手动作示意图VL<?
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设计要求
设计一个用PLC控制的将工件从A点移动到B点的机械手的控制系统。其控制要求如下：

手动操作，每个动作均能单独操作，用丁将机械手复归至原点位置；
连续运行，在原点位置按启动按钮或当光电探测到有工件时，机械手按图
连续工作一个周期，一个周期的工作过程如下：原点T下降夹T夹紧（T）T上升T右移T下降T放松（T）T上升T左移到原点，时间T由教师现场规定。
（1）输入分配表：
输入点编号
功能状态
X0
自动/手动转换
X1
停止
X2
自动启动
X3
上限位
X4
下限位
X5
左限位
X6
右限位「
X7
手动向上
X10
手动向下
X11
手动左移
X12
手动右移
X13
手动放松
X14
光电开关（当探测到工件时接通）
X16
单周期工作
X17
连续工作

（2）输出分配表:
输出点编号
功能状态
Y0
夹紧/放松（Y0=0时夹紧，Y0=1时放松）
Y1
上升
Y2
下降
Y3
左移
Y4
右移
Y5
原点指示

二、机械手PLC控制系统总体设计过程机械手动作工艺流程图

PLC的选型
I/O总点数的确定
由I/O分配表知，输入共14个点,输出共6个点,I/O实际需20点。为留有今后工艺改进与功能扩充余地，在实际统计I/O点数基础上，一般加10-20%余量，再考虑PLC产品本身规格，可取PLC的I/O总点数为40点。
I/O点信号性质分析
从机械手控制信号分析可知，机械手输入是位置开关信号，上/下限位开关、左/右限位开关等它们都是开关量，而输出主要是5个电磁阀线圈，以控制机械手的左移、右移、上移、下移、火紧、放松的气路的通断。
用户存储器容量的估算
I/O口总点数为48点且均为开关量，以每个I/O点需1O个字节估算则所需存储器字节数为：48*10=480B定时器有两个：一个夹紧延时、一个放松延时，以每个定时器需2个字节估算则所需存储器字节数为：定时器/计数器数量*2=2*2=4B共需存储器字节数为：480+4=484B经技术与经济成本方面因素综合考虑，本设计选取日本三菱公司FX2N-48MR型PLC产品。
FX2N-48MR型产品主要技术指标如下:
最大I/O
48点
定时/计数器
256个
基本功能指令
22条，步进指令2条
继电器输出最大负载
80VA/24V
执行速度（us/步）
输入输出响应时间
10ms
程序容量（步）
2KB
输入光电隔离
数据寄存器
通用：200点
锁存用：7800点
输出继电器接点隔离
-48MR型产品主要技术指标表由上表可见，FX2N-48MR型PLC产品能满足设计要求。
PLC控制电路原理图普隔薄四

手动向上
手动^下
手劫左密
XI在肺狷四花X7WKL1
职OH?wT172祝些—4SMP,
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上升电曦因
F降电礴阀
左行电磁阀
不动苦椎
光电开关
?3X1X1
呈国琴、
原占醇亲切

PLC控制程序设计控制程序主要由手动程序(单操作控制方式)和自动程序(包括单周期和连续两种方式)2大部分组成。
(1)机械手PLC控制主体程序：

(2)机械手PLC控制系统控制流程图
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-I-
（3）梯形图程序
(4)指令表程序
0
LD
X001
1
2RST
S20
6
LD
X003
7
AHD
X005
e
AMD
Yooa
9
OUT
WQ5
10
LD
XOOQ
11
CT
FO
14
LD
xoO?
15
AHI
XQ03