机器人学导论.docx

文档介绍：机器人学导论
其中
[22]图3-30所示为三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节都处于初始位置。关节转角
机器人学导论
其中
[22]图3-30所示为三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节都处于初始位置。关节转角的正方向都已标出。在这个操作臂的简图中定义了连坐标系{0}和{3}，并表示在图中。求变换矩阵，和。
解：如下图建立连杆坐标系，
据相应坐标，写出连杆参数表
i
1
0
0
0
2
90
0
0
3
0
0
0
4
0
0
0
根据一般表达式
带入数字得：



[17]图3-33所示为某一机器人腕部的示意图，它有三个相交但不正交的轴。给出腕部的连杆坐标系(类似于3自由度操作臂)，并求连杆参数。
i
1
0
0
0
2
0
0
3
-
0
0
[15]建立图3-34所示的5自由度操作臂的连杆坐标系。
[15]建立图3-35中的3自由度操作臂的连杆坐标系。
[15]建立图3-36中RPR平面机器人的连杆坐标系，并给出连杆参数。
i
1
0
0
0
2
-90°
0
0
3
90°
0
0
[15]建立图3-37中的三连杆机器人的连杆坐标系。
[15]建立图3-38中的三连杆机器人的连杆坐标系。
[15]建立图3-39中的三连杆机器人的连杆坐标系。
[15]建立图3-40中的三连杆机器人的连杆坐标系。
[15]建立图3-41中的三连杆机器人的连杆坐标系。
[18]建立图3-42中P3R机器人的连杆坐标系。在确定坐标系的布局后，确定d2、d3和a2的符号。
d2为负，d3为正，a2为正