面向城市巡防的多无人机协同航迹规划 潘楠.pdf

文档介绍：信息与控制
Information and Control
ISSN 1002-0411,CN 21-1138/TP

关键词
无人机(UAV)因其低成本、高动态性与低部署性等优点被逐渐 城市巡防
应用于城市巡防中。为提高异构无人机航迹规划的效率，本文首先 差分策略
建立了考虑无人机的任务执行率、航迹代价和撞击代价的多无人机 levy 飞行策略
任务规划模型。其次针对传统优化算法容易陷入局部最优解，均匀 乌鸦搜索
性差等问题，将差分策略和 levy 飞行策略引入乌鸦搜索算法中对算 RRT 算法
法进行改进，提出基于 levy 飞行策略的混合差分乌鸦搜索算法 混沌映射
(LDCSA) ， 将 剪 枝 处 理 和 Logistic 混 沌 映 射 机 制 加 入 RRT 中图法分类号：V279+.2
(rapidly-exploring random trees)算法中，并通过改进的 RRT 算法进行 文献标识码：A
航迹初始化。最后建立了三维的城市模型进行仿真实验，将所建立
的算法与粒子群(PSO)、模拟退火(SA)、乌鸦搜索(CSA)对比，仿真
结果表明该算法能提高全局收敛性与鲁棒性、缩短收敛时间、提高
无人机执行覆盖率和减少能耗，在解决多无人机航迹规划问题中更
具有优势。

Coordinated Path Planning of Multi-UAV for Unban Patrol
PAN Nan1, HAN Yuhang1, XIANG Hongyu1, LIU