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弧焊机器人运动编程及自动弧焊〔教案〕清华大学根底工业训练中心材料成型实验室〔试行〕内部资料2021年5月
5〞或“〞中的应用.
〔3〕弧焊机器人的行业开展现状.
〔4〕弧焊机器人示教焊接编程的根本思路是什么？
〔5〕简述机器人CO2气体保护焊工艺参数〔关键参数〕对焊缝成形质量的影响规律.
6〕实验体会.
图2绘制图形
七、机器人平安操作考前须知
1〕未经许可不能擅自进入机器人工作区域,机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及区域.
2〕机器人运行中发生任何意外或运行不正常时,立即使用E-Stop键〔急停按钮〕,使机器人停止运行.
3〕在编程及测试程序时,必须将机器人置于手动模式〔T1〕,并使机器人以低速运行.
4〕实验现场指导人员进入机器人工作区时,需随身携带示教器,以防实验学生误操作.
5〕严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,尤其在专家系统下随意修改程序及机器人参数.
八、附录
1KUKA机器人性能参数表1KUKA机器人性能参数
1
持重
5kg,承受焊枪所必需的负荷水平
2
重复位置精度
+,高精度
3
可控轴数
6轴问时控制,便于焊枪姿态调整
4
动作方式
各轴单独插补、直线插补、圆弧插补、焊枪端部等速控制〔直线、圆弧插补〕
5
速度控制
焊接速度2/s,调速范围广〔从极低速到高速均可调〕
6
焊接功能
焊接电流、电压的选定,允许在焊接中途改变焊接条件,断弧、粘丝保护功能,焊接抖动功能〔软件〕
7
存储功能
IC存储器,128kW、
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8
辅助功能
定时功能、外部输入输出接口.
9
应用功能
程序编辑、外部条件判断、异常检查、传感器接口
2KUKA机器人的构成
控制系统〔控制柜〔V〕KRC4〕②机械手〔机器人机械系统〕③示教盒〔KUKAsmartPAD〕图3KUKA机器人的设备构成
.
①底座②转盘③平衡配重④连杆臂〔大臂〕⑤小臂⑥手
图4KUKA机械系统构成
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3KUKA机器人的动作轴图5KUKA机器人的动作轴
图6通过示教盒的3D鼠标移动机器人
4示教盒smartPAD概览图7SMARTPAD
图中序号
说明
1
用于拔下smartPAD的按钮
2
,
过连接管理器切换运行模式.
3

闭锁.
4
.
5
.
6
用于设定程序倍率的按键
7
用于设定手动倍率的按键
8
.
9

装的技术包.
10
.
11
.
12
.
13
键盘按键：,smartHMI可识别需要
通过键盘输入的情况并自动显示键盘.
5机器人相关的坐标系图8机器人坐标系
表2机器人坐标系
名称
位置
应用
特点
世界坐标系
(WORLD)
可自由定义
ROBROOT和BASE的
原点
大多数情况下与
ROBROOT^标系一致,可以从机器人足部“向外移出〞.
机器人足部坐标系
(ROBROOT
固定于机器人足部
机器人的原点,是世界坐标系的参考点.
说明机器人在世界坐标系中的位置.
基坐标系(BASE
可自由定义
测量工件和装置.
说明基坐标在世界坐标系中的位置.
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法兰坐标系
〔FLANGE
固定于机器人
法兰上
是工具坐标系的参考点.
原点为机器人法兰中心.
工具坐标系〔TOOL.〕
可自由定义
测量工具
TOOL坐标系的原点被称为“TCP'.
〔TCP=ToolCenterPoint
即工具中心点〕.
6机器人运动

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