文档介绍：Sunday, February 19, 20171 第四节控制系统的根轨迹分析法 Sunday, February 19, 20172 利用根轨迹,可以对闭环系统的性能进行分析和校正?由给定参数确定闭环系统的零极点的位置; ?分析系统的瞬态和稳态性能; ?根据性能要求确定系统的参数; ?对系统进行校正。 Sunday, February 19, 20173 一、瞬态性能分析和开环系统参数的确定利用根轨迹可以清楚的看到开环根轨迹增益或其他开环系统参数变化时,闭环系统极点位置及其瞬态性能的改变情况。以二阶系统为例:开环传递函数为)2( )( 2 ?????ss sG n k闭环传递函数为 2 2 22 )( nn nss s????????共轭极点为: n njs???? 2 2,11????在s平面上的分布如右图: ?? n ??? nj?? 21??闭环极点的张角为: ??????????? 1 222 cos ,)()1( cos ??????? nn n所以称为阻尼角。斜线称为等阻尼线。? Sunday, February 19, 20174 我们知道闭环二阶系统的主要的性能指标是超调量和调整时间。这些性能指标和闭环极点的关系如下: %100 %100 % 21????????????? ctgee)( 33为极点实部??????? n st??????若闭环极点落在下图中红线包围的区域中,有: ????3%???s ctgte和?? n ??? nj?? 21??的关系如下图??和% 0 30 60 90 0 20 40 60 80 100 δ%β Sunday, February 19, 20175 上述结论也可应用于具有主导极点的高阶系统中。如下例: [例 4-12] 单位反馈系统的开环传递函数为: 若要求闭环单位阶跃响应的最大超调量,试确定开环放大系数。)6 )(4( )(???sss ksG g k%18 %???? AB?[解]:首先画出根轨迹如右。根据计算知道:根轨迹与虚轴的交点为,这时的临界增益当时, 闭环系统不稳定。 240 ? gpk240 ? gk 24 ? Sunday, February 19, 20176 下面计算超调量和阻尼角的关系。由于: %, 100 %?????? ctge当时解得: %18 %???37 .61 ??这是一个三阶系统,从根轨迹上看出,随着的增加, 主导极点越显著。所以可以用二阶系统的性能指标近似计算。 gk 在根轨迹图上画两条与实轴夹角为的直线,与根轨迹交与 A、B两点。则A、B两点就是闭环共轭主导极点, 这时系统的超调量小于 18% 。通过求 A、B两点的坐标,可以确定这时的根轨迹增益,进而求得开环放大系数 k。?60 ?? gk???0 4? 6?? A 1? 2? 3????j设A点坐标为: ,则: ??j??360??? tg??(1) 相角条件为: ??????? 321????????????64 120 11 tg tg ?(2) Sunday, February 19, 20177 由(1) , (2) 式解得: ,????共轭主导极点为: 。 2,1js?????????? nj j mi iksT sksG 1 1)1( )1()( ?开环传递函数以的形式表示时, k称为开环放大系数。显然的关系为: ,式中不计为 0极点。 gkk与??? j igp zkk jp 所以,开环放大系数: 824 .164 776 .43???k由于闭环极点之和等于开环极点之和,所以另一个闭环极点为: 。该极点是共轭复极点实部的 6倍多。 3??s 0324 320 024 20 8 2 23???????xx kxxx g解得: 776 .43 ? gk 也可令 xjxs3??代入特征方程 ,???实部方程虚部方程 024 10 23???? gksss Sunday, February 19, 20178 例:单位反馈系统的开环传递函数为 22)4()1( )(???ss KsG g k⒈画出根轨迹⒉能否通过选择 K g满足最大超调量δ%≤5% 的要求? ⒊能否通过选择 K g满足调节时间 t s≤2秒的要求? ⒋能否通过选择 K g满足位置误差系数 K p≥10的要求? 解: ⒈画根轨迹①实轴无根轨迹②渐近线??????,?=±45°, ±135 ° ③与虚轴交点?=±2,K gp =100 Sunday, February 19, 20179 Sunday, February 19, 201710 ⒉能否通过选择 K g满足最大超调量δ%≤5% 的要求? 当取阻尼角为 45°的主导极