文档介绍：机器人轨迹规划实验实验目的: 了解 SCARA 机器人关节坐标空间与直角坐标空间变换原理, 完成矩形、圆形等基本的图形轨迹规划过程。\ 实验原理: 采用了插补算法, 即在一个任务中将路径划分成若干小线段来进行插值。 1) 圆形: 将一个圆在极坐标下划分为 360 段, 按照每一段 1 度的行程进行插补运算。圆插补几何图 2 )矩形:将矩形的每一条边,划分成若干段小直线段,每一步完成一段直线,从而完成插补。矩形插补几何图插补点的坐标满足该图形的方程。例如圆上的插补点满足圆的方程: 实验软件的使用实验步骤如下: 1、打开机器人和摄像头电源, 确认所有的接线无误, 运行实验软件。打开主界面如下图。 2 、对机器人进行零点标定以后,选择选项卡上轨迹规划实验,打开界面如下。 3 、点击机器人上电,打开运动控制器并且给机器人四个关节轴上伺服。 4 、点击机器人回零,进行机器人四轴回零。 5 、输入起点及终点的 x、 y 的直角空间坐标系。 6 、点击画矩形,机器人关节 1 和关节 2 将按照设定的起点和终点画出一个矩形,同时保证关节 4 即机器人手爪的直角空间坐标恒定。对 tlDlg::OnButtonSquare , 同时用到了机器人运动学反解函数 CRobotControl::InverseKinematics 。 7 、输入圆心的 x、 y 直角空间坐标值和圆的半径。 8 、点击画圆,机器人关节 1 和关节 2 将按照设定的起点及终点画出一个矩形, 同时保证关节 4 即机器人手爪的直角空间坐标横店。对应 tlDlg::OnButtonCircle, 同时用到了机器人运动学反解函数 CRobotControl::InverseKinematics 。