文档介绍：
智能循迹小车实验报告 - 图文
摘要

本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。本次设计采纳STC公司的89C52单片机作为限制芯片，共 12 页

采纳专用芯片L2101N作为电机驱动芯片，其操作便利，稳定性好，性能优良。一片L2101N就可以分别限制两个直流电机。

电源模块
给整个系统稳定供电以保持其正常工作，，，5V的用来驱动单片机及其他芯片。
以上单元连接如下列图所示：

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软件局部

此系统采纳89C52单片机，再依据硬件连接，通过相应的软件来完成对信号的采集和数据的分析，再限制小车的运行状态，以下为主程序流程图：

通过传感器获得路面信息然后反应给单片机，再通过单片机来实现相应的功能。

限制两个直流电机，实现前进、后退、前左转、前右转、停车等功能。

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4 各局部电路的作用及电路工作原理分析
信号采集模块

TCRT500构造与工作原理
TCRT5000(L)具有紧凑的构造发光灯和检测器支配在同一方向上，利用红外光谱反射对象存在另一个对象上，操作的波长大约是950毫米。探测器由光电晶体三极管组成的,它由高放射功率红外光电二极管和高度灵敏光电晶体管组成。通过测试，其检测距离在2mm-10mm。TCRT5000的放射管和接收管是一起封装在矩形塑料壳中，为了使检测更加精确，我们用了5只TCRT5000检测黑线，实物见图4-1。

信号采集电路图及原理
小车在白色地面行驶时，红外放射管发出的红外信号被反射，接收管收到信号后，输出端为低电平，经过比拟器比拟后输出为低电平。而当红外信号遇到黑色导轨时，红外信号被汲取，接收管不能接收信号，输出端为高电平，经过比拟器比拟后输出高电平。单片机通过采集每个比拟器的输出端电压，便可以检测出黑线的相对位置的位置，从而限制小车的行驶方向。
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信息处理模块
原理
检测到白色路面的红外接收头处理后送出的是低电平，而检测到黑色路途的检测头送出的是高电平，由此可依据这5个红外接收头的凹凸电平判定路途状况而调整小车前进方向。详细状况有如下几种： a 检测到 1 1 1 1 1 或
0 0 0 0 0小车应当停顿。
b 检测到 1 0 0 0 0 或
0 1 0 0 0 或
1 1 0 0 0 说明路途向左偏，小车向左转。

c 检测到 0 0 0 0 1 或
0 0 0 1 0 或
0 0 0 1 1说明路途向右偏，小车向左转。
d 检测到 x x 1 x x〔x不全为1〕说明线路是直的，小车直走。

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电机驱动模块

给两个电刷A和B加上直流电源，如上图〔a〕所示，那么有直流电流从电刷 A 流入，经过线圈abcd，从电刷 B 流出，依据电磁力定律，载流导体ab和cd收到电