文档介绍：微型计算机控制技术（简答题）
例络数
：如图所示，R,C低通网，分析输出对输入的传递函,
〔如)o—UZ)=Cs_UjO)-。冒($)1Rc7=5($)脸3)一RCsRCsu心f(b)FitL■■"渺GO室B=1+__L例2微型计算机控制技术（简答题）
例络数
：如图所示，R,C低通网，分析输出对输入的传递函,
〔如)o—UZ)=Cs_UjO)-。冒($)1Rc7=5($)脸3)一RCsRCsu心f(b)FitL■■"渺GO室B=1+(t)=Kpe{t)十2"(〔"』4(1)进行拉普拉斯变换;"($)=m$)
(2)画方块图；K+^-8($)+KpT「SE($)
H(S)+<S>+U(S)(s)12(s2)(s12iig(t)L1[G(s)]L1(s2)(s8)=L1
2c2to8t
=2e8es8
-25所示，其被控对
象的传递函数为。。⑴=s（『"），其中K=10s-\
T=Tm=1s,若系统的输入信号为单位速度函数，试设计快速有波纹系统的捽制器脉冲传递函数D（Z）n解:
G(z)=Z[G(s)]=K(1-z-i)
(I-)1-Z-1
图5-25快速有波纹系统框葱
代入K=10s-i,T=Tm=1s,有G（z）f显然•〃=。,v=1,m-Lq=2•系统准确性性能己经满足或包含了稳定性条件要求，故中（z）可降一阶设计，设由式（）有
o＞（z）=z-|（中。+yi）
OJzXl-z-1）2^
中⑴=eg+Ch]1
中（1）=中。+2①I=0
解得中。=2（D,=-l也可由待定系数法解得中。=2,（I）,=-1,但=1故闭环脉冲传递函数为中（2）='"（2-2七0\怎）二（1一2‘）2所求数字控制器的脉冲传递函数为1g)(z)=(1-)(1-&T)'=G(z)a\(z)=(1—-t)(1+().71&t)
•由C(z)=R(z)中(z)，系统的输山为Tz
7'-C(z)=(2/—Z-2)(1一2一)=7(2/+3z-3+4L+..・)=2z2+3z3+4z4+・..
由C(z)=U(z)O(z),可得数字控制器的输出为U3=宰=圣二(2广_XI-)G(z)(1一二')=t(1+'1)=-'2+'3--4+'5+…
，试针对单位速度输入函数设计最少拍无波纹系统控制器脉冲传递函数D(z)o•解：被控对象的传涕函数为。(睥近坛，有一个积分
环节，说明它有能力平滑地产生单位速度输出响应，满足无波纹系统设计的必要条件。
•，系统的广义对象的脉冲传涕函数为〜、/(—1)0(z)=j-(1-z-1)(1--1)
由于是针对单位速度输入信号设计控制器，所以q=2，又由于G(z)存在z=1的极点，显然此例中系统设计的稳定性条件已经包含在准豌性条件中，可进行降阶设计。
根据式()可设*)=广(1+.07")(色+。［乃9****1一广)迫+舛广)
由式()或用待定系数法可求得
中o=<D