机器人操作调节说明书.docx

文档介绍：机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明
1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明：
a．nWheelH1放下高度
b．nWhee

机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明
1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明：
a．nWheelH1放下高度
b．nWheelH2抓取高度
c．nWheelD扫粉深度（高度）
d．wobjCnv1固化线解码器（坐标）
e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标）
f．tool_Grip机器人坐标
g．phome机器人原点位置
h．pReady1机器人准备位置1
i．pcln1机器人清扫位置1
j．pReady2机器人准备位置2
k．Pick机器人抓取位置
l．pLeave机器人离开位置
m．Dplace机器人放下位置
n．rOpenGripper打开夹爪
o．rCloseGripper放开夹爪


3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录；
4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点；

进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置；
选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为：
开启固化线输送机后单步运行程序
DeactUnit CNV1;
DropWObj wobjCnv1;
ActUnit CNV1;
跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序
待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置；
再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定；
关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上；
注意：同步感应开关位置不能变更！！！
选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；


机器人操作调节说明
1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明：
a．nWheelH1放下高度
b．nWheelH2抓取高度
c．nWheelD扫粉深度（高度）