文档介绍：以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。
（一）首先，为什么要做PID?
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必的实际值。
下面均以增量式PID说明。
这里再说一下P、I、D三个参数的作用。P=Proportion，比例的意思，I是Integral，积分， D是Differential微分。打个比方，如果现在的输出是1, 目标输出是100,那么P的作用是以最快的速度达到100,把P理解为一个系数即可；而I呢？大家学过高数的，0的积分才能是一个常数，
I就是使误差为0而起调和作用；D呢？大家都知道微分是求导数，导数代表切线是吧，切线的方向就是最快到至高点的方向。这样理解，最快获得最优解，那么微分就是加快调节过程的作用了。公式本来需要推导的，我就不来这一套了。直接贴出来:PID控制算法通俗理解
看看最后的结果：
△Uk=A*e(k)+B*e(k-l)+C*e(k-2)
这里KP是P的值，TD是D的值，1/Ti是I的值，都是常数，哦，还有一个T，T是采样周期，也是已知。而A B C是由P I D换算来的，按这个公式，就可以简化计算量了，因为 P I D是常数，那么A B C可以用一个宏表示。这样看来，只需要求e(k) e(k-l) e(k-2)就可以知道AUk的值了，按照AUk来调节PWM的大小就OK 了。PID三个参数的确定有很多方法，不在本文讨论范围内。采样周期也是有据可依的，不能太大，也不能太小。
一、解释：
制模型：你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。
P比例控制，就是让他走110步，他按照一定的步伐走到一百零几步(如108步)或100 多步(如112步)就停了。
说明：
P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error))
PI积分控制，就是他按照一定的步伐走到112步然后回头接着走，走到108步位置时，然后又回头向110步位置走。在110步位置处来回晃几次，最后停在110步的位置。
说明：
在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统
(System with Steady- state Error)。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
PD微分控制，就是他按照一定的步伐走到一百零几步后，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最后能精确停在110步的位置，就是无静差控制；如果停在110步附近(如109步或 111步位置)，就是有静差控制。
说明：
在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于