文档介绍：机器人干涉区及机器人互锁信号
干涉区描述：
同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限
,允许使用干涉区信号对
定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许(除了影响运行时间外) 控制机器人运
OT 9
1#干涉区（左侧机器人#）
IN 9
1#干涉区（左侧机器人#）
OT 10
2#干涉区（左侧机器人#）
IN 10
2#干涉区（左侧机器人#）
OT 11
3#干涉区（左侧机器人#）
IN 11
3#干涉区（左侧机器人#）
OT 12
4#干涉区（左侧机器人#）
IN 12
4#干涉区（左侧机器人#）
OT 13
1#干涉区（右侧机器人#）
IN 13
1#干涉区（右侧机器人#）
OT 14
2#干涉区（右侧机器人#）
IN 14
2#干涉区（右侧机器人#）
OT 15
3#干涉区（右侧机器人#）
IN 15
3#干涉区（右侧机器人#）
OT 16
4#干涉区（右侧机器人#）
IN 16
4#干涉区（右侧机器人#）
OT 17
1#干涉区（对面侧机器人#）
IN 17
1#干涉区（对面侧机器人#）
OT 18
2#干涉区（对面侧机器人#）
IN 18
2#干涉区（对面侧机器人#）
OT 19
3#干涉区（对面侧机器人#）
IN 19
3#干涉区（对面侧机器人#）
OT 20
4#干涉区（对面侧机器人#）
IN 20
4#干涉区（对面侧机器人#）
OT 21
1#干涉区（其它1）
IN 21
1#干涉区（其它1）
OT 22
2#干涉区（其它1）
IN 22
2#干涉区（其它1 ）
OT 23
3#干涉区（其它1）
IN 23
3#干涉区（其它1 ）
OT 24
4#干涉区（其它1）
IN 24
4#干涉区（其它1）
OT 25
干涉区预留
IN 25
干涉区预留
OT 26
干涉区预留
IN 26
干涉区预留
OT 27
干涉区预留
IN 27
干涉区预留
OT 28
干涉区预留
IN 28
干涉区预留
OT 29
干涉区预留
IN 29
干涉区预留
OT 30
干涉区预留
IN 30
干涉区预留
OT 31
干涉区预留
IN 31
干涉区预留
OT 32
干涉区预留
IN 32
干涉区预留
4、机器人之间的互锁：
工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。
R2机器人与R4机器人之间的互锁：
R2机器人为焊接机器人，在工作台位置进行工件焊接，R4为搬运机器人，2台机器人在工作台
位置处存在干涉现；
工作时序：R2机器人焊接完成后，工作台夹具打开，R4机器人才能进行搬运。
果使用IN (36)、OT (36)为互锁信号，则 R2机器人完成焊接，到达位置(1)给出OT# (36)
ON, R2机器人发出与 R4机器人不干涉信号，到达位置(2)(即：大于信号传输 +2*生产线PLC程序执行时间)，或采取延时方式延时 OT# (36) OFF;该信号在生产线PLC内进行自锁，当 R4机器人完成抓