文档介绍：水下机器人
水下机器人
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水下机器人
水下机器人发展与分类
概述
海洋诱惑
　　人类今天正面临着人口、资源和环境三大难题。伴随各国经济飞速发展和世界人口不停增加，人类消耗自然资源越来学家在前进中搜索着，希望能找到可能就在附近巨大邮轮蛛丝马迹，水母和鲨鱼不停从阿尔文号窗口旁游过……。
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因为载人潜水器是人身临危险环境装备，它生命维持系统等使得制造与维持费用十分昂贵，而且使用不方便，70年代后载人潜水器发展进入低谷。伴随技术进步，可制造出无人潜水器，代替人去深海危险环境中工作，于是水下机器人便应运而生，开始得到发展。
世界上第一个真正意义上有缆水下机器人ROV—CURV，是在1960年由美国研制成功。它在西班牙外海找到了一颗失落在海底氢弹，这件事在全世界引发了极大地轰动，ROV技术也开始引发了大家广泛重视。
70年代以来因为石油价格上涨，使得海洋石油产业得到快速发展，因为在石油开采中使用水下机器人，同时电子技术和计算机技术发展促进了ROV迅猛发展，而且开始形成了ROV产业。
1975年，第一个商业化缆控水下机器人 RCV-225问世了。“RCV-225”属于观察型水下机器人，外形就像一只球，所以叉称作 “眼球”。
据不完全统计，ROV数量已经超出110种，全世界近300家厂商提供各种ROV整机、零部件以及ROV服务。
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CR-，，，，它最大潜深6000米，最大水下航速2节，续航能力10小时，定位精度10～15米。它是一套能按预订航线航行无人无缆水下机器人系统，它能够在6000米水下进行摄像、拍照、海底地势与剖面测量、海底沉物目标搜索和观察、水文物理测量和海底多金属结核丰度测量，并能自动统计各种数据及其对应坐标位置。
早在50～60年代，大家就认识到了无绳水下机器人意义，不过因为技术难度太大，没能得到很大发展。70年代申期，因为微电子技术、计算机技术、人工智能技术、导航技术飞速发展，加上海洋工程和军事活动需要，使无缆水下机器人成为发展热门。当前，世界上大约有四十几艘自治水下机器人，主要分布在美国、法国、加拿大、俄罗斯和中国，水深从水面覆盖至6000，主要用途是海底调查、资源勘探、科学考查、水下工程和军事目标。
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水下机器人应用领域
水下机器人早期研究与发展都是以军事目标为背景。早期发展主要围绕援潜救生、武器打捞、水雷反抗。真正水下机器人发展是在70年代，因为石油价格上涨，海洋石油工业得到了快速地发展，在石油开采中使用水下机器人，加上电子技术、计算机技术日新月异，从而使水下机器人技术得到飞速地成长，其中ROV技术发展最快，并已形成产业。但当前仍有相当数量水下机器人在军事上应用，尤其是高新技术产品和研究大多是由军方和政府提出要求并提供经费。当前水下机器人广泛应用在民用和军事领域，以及在海洋、内湖环境下各类水下工程作业。
水下机器人应用分为军用和民用两类，其主要用途见表3-1。
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(1) 军用有缆水下机器人
前面提到美国海军ROV-CURV最引人注目。它是专门用于美国海军试验中心打捞淹没于水中武器，其作业深度610m，1958年建成。在最初服役6年中，平均每年回收约100个鱼雷及其它装置。茬CURV基础上，美国海军以后又改迸建造了一艘CURV2和一艘CURV3，它们作业深度分别增至为762m和2300m。这类水下机器人另一个主要作用是帮助潜水员执行打捞作业。I973年8月CURV3和载人水下机器人PISCES V共同打捞起另一艘淹没载人潜水器PISCES III。
(2) 军用无缆水下机器人
AUV可用来辅助军用潜艇，作为它体外传感器，为它护航和警戒，以及为它引开敌方攻击充当假目标。在反潜方面，AUV可担任海上反潜警戒，也可看成反潜舰艇进行训练靶艇。另外，在水雷战和反水雷方面以及其它许多特种作业中，AUV都能够大显身手。
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(3) 民用水下机器人
因为多年来大家对海洋考查和开发增多，水下机器人得到广泛应用，其申ROV大量地被使用在各种水下作业中，AUV大范围、大深度作业设备近期在深海资源勘探和科学考查上得到了快速地发展。因为造价和人员风险原因，载人潜水器相对发展放缓。当前水下机器人主要应用领域包含水下工程、海洋石油、打捞救生和海洋科学考查等各方面。
① 水下工程
a. 水下检验:查明管道、水下工程、电缆铺设情况及其位置，检验百油钻井平台和井口锈