文档介绍：03-驱动模块
三、驱动电路模块
管脚图
三、驱动电路模块
L298内部的原理图
三、驱动电路模块
L298的逻辑功能
IN1
IN2
ENA
电机状态
1
1
0
停止
0
1
1
逆时03-驱动模块
三、驱动电路模块
管脚图
三、驱动电路模块
L298内部的原理图
三、驱动电路模块
L298的逻辑功能
IN1
IN2
ENA
电机状态
1
1
0
停止
0
1
1
逆时针
1
0
1
顺时针
X
X
0
停止
0
0
0
停止
三、驱动电路模块
三、驱动电路模块
L298有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中6V为逻辑电源，12V为动力电源。J4接入逻辑电源，J6接入动力电源，J1与J2分别为单片机控制两个电机的输入端，J3与J5分别与两个电极的正负极相连。
ENA与ENB直接接入6V逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制电机的运行状态只有通过J1与J2两个接口。
由于我们使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。
各子函数定义
void turn_left(void)
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=0;
}
void turn_right(void)
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void go(void)
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void back(void)
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
｝
四、按键应用
1、键盘的分类
键盘分编码键盘和非编码键盘。
编码键盘：键盘上闭合键的识别由专用的硬件编码器实现，并产生键编码号或键值，如ZLG7290、CH450、计算机键盘；
非编码键盘：靠软件编程来识别，如阵列键盘、矩阵键盘。
2、按键抖动
按键在闭合和断开时，触点会存在抖动现象：
抖动时间的长短由按键的机械特性决定，一般为5ms～10ms。
稳定闭合时间的长短则是由操作人员的按键动作决定的，一般为零点几秒至数秒
3、消抖方式
消抖方式有两种：软件消抖和硬件消抖。
软件消抖：检测出键闭合后执行一个延时程序，5ms～10ms的延时，让前沿抖动消失后再一次检测键的状态，如果仍保持闭合状态电平，则确认为真正有键按下。
硬件消抖1
硬件消抖2
五、电机转速控制
1、PWM概念
PWM调速，即Pulse width Modulation（脉冲宽度调制）
2、电机调速方式
在对直流电动机电压的控制和驱动中，半导体功率器件(L298)在使用上可以分为两种方式：线性放大驱动方式和开关驱动方式。
五、电机转速控制
线性放大驱动方式，半导体功率器件工作在线性区。
优点：控制原理简单，输出波动小，线性好，对邻近电路干扰小。
缺点：功率器件工作在线性区，功率低和散热问题严重。
线性放大驱动方式
五、电机转速控制
开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉调制（PWM）来控制电动机的电压，从而实现电动机转速的控制。
当开关管的驱动信号为高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压U。
t1秒后，驱动信号变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为0。
t2秒后，驱动信号重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。
开关驱动方式
五、电机转速控制
PWM输出波形和计算
电动机的电枢绕组两端的电压平均值U为：
U =（t1×U）/（t1＋t2）
=( t1×U)/T=D*U
式中D为占空比，D= t/T。
五、电机转速控制
占空比D表示了在一个周期T里开关管导通的时间与周期的比值。D的变化范围为0≤D≤1。当电源电压U不变的情况下，输出电压的平均值U取决于占空比D的大小，改变D值也就改变了输出电压的平均值，从而达到控制电动机转速的目的，即实现PWM调速。
在PWM调速时，占空比D是一个重要参数。改变占空比的方法有定宽调频法、调宽调频法和定频调