文档介绍：: .
2016全国大学生机械创新设计大赛说明书
捷、伯乾、立新、隋晓谦、世鹏指导教帅：王洪博、元义动时惯性力〔N〕可按臂伸缩运动时的情况计算;W——臂部运动部件的总重量〔N〕；
+——上升时为正，下降时为负。
当Fm=40NFg=100N,W=1098N寸Pq40**********(N)
、回转运动驱动力矩的计算
臂部回转运动驱动力矩应根据启动时产生的惯性力矩与回转部件支承处的摩擦力矩来计算。由于启动过程一般不是等加速度运动，故最大驱动力矩要比理论平均值大一些，。故驱动力矩M甲T按下式计算：
(MmMg)(Nm)
M各支承处的总摩擦力矩；
M——启动时惯性力矩，一般按下式计算：
Mgj—(Nm)
J——手臂部件对其回转轴线的转动惯量；——回转手臂的工作角速度〔rad/s〕；
△t——回转臂的启动时间〔s〕。
当Mm=84(N・m)Mg80832(Nm)

(Nm)、驱动力的计算
1、手指；2、销轴；3、拉杆；4、指座
图1杠杆式手部受力分析
如下列图为滑槽式手部结构。在拉杆3作用下销轴2向上的拉力为P,并通过销轴中心。点，两手指1的滑槽对销轴的反作用力为P1、P2,其力的方向垂直于滑槽中心线OO仰OO济指向。点，P1和P2的延长线交O1O汁A与B,由于△010前左O2O妁为直角三角形，故/AOC=BOC=z。根据销轴的力平衡条件，即Fx0p1p2Fy0
p2p1cos
p1p/2cos
销轴对手指的作用力为p1'。手指握紧工件时所需的力称为握力〔即夹紧力〕，假想握力作用在过手指与工件接触面的对称平面，并设两力的大小相等，方向相反，以NI示。由手指的力矩平衡条件，即m01(F)0得p1'hNb
因为ha/cos2所以p2b(cos)N/a
式中a——手指的回转支点到对称中心线的距离〔毫米〕。
a——工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。
由上式可知，当驱动力「定时，a角增大如此握力Ntk随之增加，但a角过大会导致拉杆〔即
活塞〕的行程过大，以与手指滑槽尺寸长度增大，使之结构加大，因此，一般取a=30。~40。，这
里取角也=30度。
这种手部结构简单，具有动作灵活，手指开闭角大等特点。查〈〈工业机械手设计根底》[7]中表2-1可知，V形手指夹紧圆棒料时，握力的计算公式N=,综合前面驱动力的计算方法，可求出驱动力的大小。为了考虑工件在传送过程中产生的惯性力、振动以与传力机构效率的影响，其实际的驱动力或际应按以下公式计算，即：
P实际pkk/
门一一手部的机械效率，~;
K1——安全系数，~2
K2——工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，K2可近似按下式估计，K2=1+a/g，其中a为被抓取工件运动时的最大加速度，g为重力加速度。
本机械手的工件只做水平和垂直平移，当它的移动速度为500毫米/秒，移动加速度为1000毫米/一，2秒，工件重量砒98牛顿，V型钳口的夹角为120,也=30时，拉紧油缸的驱动力P^P实际计算如