文档介绍：
第四关节直流电机
直流电机采用MAXON电机，型号为DCX 19 S。电机工作参数如表1-1所示:
表1-1电机工作参数表
额定转矩
(mNm)
转子惯
量
(gcm2)
额定转速
(rpm)
最大效率
a）砂轮旋转直流电机
直流电机采用MAXON电机，型号为EC 32 flat。电机工作参数如表5-1所示:
表5-1电机工作参数表
额定转矩
（mNm）
转子惯
量
（gcm2）
额定转速
（rpm）
最大效率
（%）
环境温度
（°C）
电机重量（g）

35
2760
74
-40~100
46
额定功率
（W）
15
b）砂轮进给直流电机
直流电机采用MAXON电机，型号为RE 8。电机工作参数如表5-2所示:
表5-2电机工作参数表
额定转矩
（mNm）
转于惯
量
（gcm2）
额定转速
（rpm）
最大效率
（%）
环境温度
（C）
电机重量（g）

3500
66
-40~100
4
额定功率
（W）

主轴驱动减速器
行星齿轮减速器采用 MAXON电机配套的行星齿轮减速器，型号为 GP 8 S Metric
spindle。行星齿轮减速器工作参数如表5-3所示：
表5-3行星齿轮减速器工作参数表
最大持续进给
直径
最大效率
减速比
质量
平均背隙
力（N）
（mm）
（%）
(:1)
（g）
(° )
9
8
22
64

（c）回转转矩校核
绕X轴旋转机构的能够达到的最大回转转矩为:
式中T^——直流电机的最大回转转矩；TM=0-616mNm
L 一行星齿轮减速器的减速比；iG =64
七—行星齿轮减速器的工作效率；七=

直流电机采用MAXON电机，型号为DCX 35 L。电机工作参数如表6-1所示:
表6-1电机工作参数表
额定转矩
（mNm）
转于惯
量
（gcm2）
额定转速
（rpm）
最大效率
（%）
环境温度
（°C）
电机重量（g）
121

7160
89
-40~100
385
额定功率
（W）
80
b）行星齿轮减速器
行星齿轮减速器采用MAXON电机配套的行星齿轮减速器，型号为GPX 37。行星齿轮
减速器工作参数如表6-2所示:
最大持续转矩
（Nm）
直径
(mm)
最大效率
（%）
减速比
（：1）
质量
（g）

37
80
26
310
表6-2行星齿轮减速器工作参数表
平均背隙
(° )

c）谐波齿轮减速器
谐波齿轮减速器采用Nidec （日本电产新宝浙江有限公司）谐波齿轮减速器，型号为
WPU-80-100-SNH，谐波齿轮减速器工作参数如表6-3所示：
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