文档介绍：一种插补中确定中间点的方法
专利名称：一种插补中确定中间点的方法
专利说明一种插补中确定中间点的方法 技术领域：
本发明涉及一种控制物体运动轨迹的插补方法，属于计算机数控领域。
背景技术：
1、插补的任务 数控系统广＝Hk+δk， (k＝1、2、3、……、mΨ)，(1-3) 其中δk(k
＝1、2、3、……、mΨ)为替代坐标函数幅值Hδk(k＝1、2、3、……、mΨ)相对相应的坐标函数幅值Hk(k＝1、2、3、……、mΨ)的幅值差，或说是替代坐标函数Ψδk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)的幅值差，或说是对应所述坐标Ψk(k＝1、2、3、……、mΨ)的幅值差， δk＝Hδk-Hk，(k＝1、2、3、……、mΨ)，(1-4) δk≥0， (k＝1、2、3、……、mΨ)。(1-5) (1)如果 δe＝0， (1-6) 则Ψδe(t)＝Ψe(t)， (1-7) 式中e为序号k(k＝1、2、3、……、mΨ)中的某一个序号， 此时，Ψδe(t)表示的是对应坐标Ψe幅值差δe为0的替代坐标函数，或者说Ψδe(t)表示的是坐标函数Ψe(t)，对应坐标Ψe未设替代坐标函数； (2)如果 δk＝0， (k＝1、2、3、……、mΨ)，(1-8) 则Ψδk(t)＝Ψk(t)，(k＝1、2、3、……、mΨ)，(1-9) 此时，Ψδk(t)表示的是对应坐标Ψk(k＝1、2、3、……、mΨ)幅值差δk(k＝1、2、3、……、mΨ)为0的替代坐标函数，或者说Ψδk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)表示的是坐标函数Ψk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)，对应坐标Ψk(k＝1、2、3、……、mΨ)未设替代坐标函数； (3)如果δk＝0， (k＝1、2、3、……、mΨ)，(1-10) 则Ψδk(t)＝Ψk(t)，(k＝1、2、3、……、mΨ)，(1-11) 且曲线的位置坐标只包括了Ψk(k＝1、2、3、......、mΨ)，此时，Ψδk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)表示的是坐标函数Ψk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)，对应坐标Ψk(k＝1、2、3、……、mΨ)未设替代坐标函数，或者说，所述的替代曲线Qδ表示的是曲线Q，曲线Q未设定替代曲线。
针对坐标函数Ψk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)的插补，其步骤包括 (1)确定对应所述坐标Ψk(k＝1、2、3、……、mΨ)的替代坐标函数Ψδk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)的幅值差δk(k＝1、2、3、……、mΨ)， (2)确定替代坐标函数Ψδk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)定义域二个端点间的中间点，包括， ①确定所述中间点所对应的参数t的值或其增量Δt的值， ②确定所述中间点的个数， (3)确定所述中间点的替代坐标函数值或其增量值， (4)存储/输出运算结果。
插补中确定的中间点将所述定义域分成分段，每个分段定义域将对应一个线性函数，所述各个分段定义域的端点所对应的线性函数值与替代坐标函数值相等，整个定义域将对应一个由各个分段定义域对应的线性函数组成的分段线性函数ΨδLk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)，而坐标函数Ψk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)将以分段线性函数ΨδLk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)拟合。
本发明提出的一种插补中确定中间点的方法，其特征在于 (1)将对应所述坐标Ψk(k＝1、2、3、……、mΨ)的替代坐标函数Ψδk(t)(k＝1、2、3、……、mΨ)定义域等分，以等分分段的交点作为定义域的中间点， (2)对应所述坐标Ψk(k＝1、2、3、……、mΨ)其替代坐标函数幅值差的取值、其替代坐标函数定义域等分分段起点所对应的参数t的等效增量的取值及替代坐标函数定义域等分分段段数的取值满足下述公式， 0≤δA|sin(ωt+αA)|MAX≤εA，(1-12) 式中，①ΨA表示所述坐标中的某一个坐标，对应坐标ΨA的坐标函数与替代坐标函数为 ΨA(t)＝HA sin(ωt+αA)， (1-15) ΨδA(t)＝HδAsin(ωt+αA)， (1-16) ②δA为对应坐标ΨA的幅值差， δA＝HδA-HA， (1-17) ③t1为替代坐标函数ΨδA(t)定义域起点所对应的参数t的值， tn+1为替代坐标函数ΨδA(t)定义域终点所对应的参数t的值， 所述定义域起点指的是与所述替代曲线Qδ起点对应的定义域的端点，所述定义域终点指的是与所述替代曲线Qδ终点对应的定义域的端点， ④ΔTA是替代坐标函数ΨδA(t)定义域等分分段起点所对应的参数t的等效增量，或说是替代坐标函数ΨδΛ(t