文档介绍：控制方法和电子设备的制作方法
控制方法和电子设备的制作方法
本发明实施例提供了控制方法和电子设备。该控制方法应用于用于一环境内的地图构建和路径导航的一个或多个电子设备，包括：获取环境内路径节点的特征信息，其中，路径节点是环境内需要进行路，获取具有相同特征信息的多个节点中每个节点的编号信息；33，获取有关各个路径节点的距离信息和方位角信息；以及，34，基于所述路径节点的特征信息、编号信息、距离信息和方位角信息进行所述环境内的地图构建和路径导航。
[0030]通过根据本发明实施例的控制方法，电子设备并不需要获得各个路径节点的精确的坐标就能够实现精确的地图构建和路径导航，这在促进了用户的便利的同时降低了整体成本。
[0031]在根据本发明实施例的控制方法中，电子设备可以是之前现有技术中所述的机器人，也可以是其它电子设备，比如可移动的家用电器等。这里，本领域技术人员可以理解，根据本发明实施例的控制方法可以应用于各种需要在一定环境中进行地图构建和路径导航的电子设备，本发明实施例并不意在对此进行任意限制。
[0032]下面，为了描述的方便，将以机器人为例对根据本发明实施例的控制方法进行具体描述。
[0033]如上所述，在导航过程中，如果可以通过例如即3的方式获得机器人的当前位置和目标位置的具体坐标，以及路径中一些关键点的具体坐标，则可以实现机器人的精确的路径导航。但是，在某些情况下，例如，在不易于获得精确坐标的地区，比如室内⑶3信号受到建筑物的屏蔽而很弱无法实施定位，或者由于成本等的考虑不愿意获得精确坐标时，贝0需要考虑通过其它途径的导航方式。
[0034]这里，可以借助于人们在日常生活中描述路径的方式，例如，当人们觉得无法描述某些特征时，或者这些特征不易于描述清楚的时候，就会以别的特征，例如路口的形状特征来进行描述，如十字路口、丁字路口、I性拐弯等，例如，过一个十字路口，丁字路口左拐，再过一个十字路口，等等。此外，人们还可以采用某些其它标志性特征来进行描述，如最常见的，人们会说:过两个红绿灯路口，然后左拐过一个红绿灯，等等。
[0035]因此，在本发明的实施例中，定义路径节点的概念用于机器人的导航，具体地说，在导航过程中，对于机器人来说，沿着单一路径直线前行是默认的行进方式，而当出现路径的转折时，就需要机器人调整行进的方向，或者，当出现多个可选择路径时，就需要机器人进行路径选择，并在需要时调整行进的方向。因此，在本发明的实施例中，将路径节点定义为需要进行路径选择或者路径出现转折的节点，这样，当机器人到达某路径节点时，就需要根据具体的路径导航进行除了默认行进以后的其它动作，例如选择路径和改变方向。这里，本发明实施例中的路径节点就是人们常说的十字路口、丁字路口或者路的转弯处等。
[0036]如上所述，对于人类来说，可以通过路径节点的抽象特征来进行描述，例如，十字路口、丁字路口 4形拐弯等。但是，对于机器人来说，路径节点的抽象特征本身是没有意义的，机器人无法仅通过诸如十字路口、丁字路口、或者红绿灯路口这样的抽象特征来识别出路径节点。因此，除了赋予路径节点标识信息以区分不同路径节点，例如第一路径节点、第二路径节点之外，还需要向路径节点赋予机器人能够识别的具体特征。例如，对于以路口形状作为路径节点的特征来说，当机器人行进到某路径节点时，它并没有十字路口