文档介绍：控制方法以及控制装置制造方法
控制方法以及控制装置制造方法
本发明提供一种控制方法以及控制装置，能够使工业用机器人等的控制对象的周期性的动作幅度(往复移动的振幅)与在减速器中没有间隙的情况相同、或与位置指令信号的振幅相同。在补偿进行周期生成最终位置指令信号eft(t)。在图2A所示的最终位置指令信号eft(t)的波形中，在位置指令信号0 Jt)的峰值位置形成有间隙量信号0B(t)所引起的阶梯状的阶差。
[0019]即使将该最终位置指令信号eft(t)输入给机器人对手臂进行控制，最终位置指令信号0ft(t)所示的控制方向也在手臂的往复运动本来应该反转的位置的近前反转。因此，实线所示的手臂的往复运动的振幅(手臂的旋转角度eA(t))结果会小于虚线所示的原始的位置指令信号L(t)所示的振幅，所以不能消除作用于手臂的往复运动的间隙的影响。
[0020]S卩，即使根据专利文献1，也存在与在减速器中没有间隙、因此无需对用于补偿间隙量的校正信号进行相加而直接将位置指令信号输入给机器人的情况相比较，手臂的动作幅度(往复移动的振幅)减小这样的问题。
[0021]在专利文献2中公开的数值控制装置具有传递函数型滤波器。该传递函数型滤波器将从作用于手臂的摩擦到其手臂的位置与电动机的位置的偏差的传递函数模型化。通过该滤波器将矩形波的间隙量信号变换为平滑的信号。
[0022]但是，与专利文献I同样地，在位置指令信号是正弦波那样的周期信号的情况下，由于手臂的往复运动与位置指令信号相比相位延迟，因而在手臂的运动方向实际反转之前，位置指令信号反转而间隙量信号也反转。因此，即使通过滤波器使间隙量信号变得平滑，也与专利文献I同样地存在与在减速器中没有间隙的情况相比较手臂的往复运动的振幅减小这样的问题。[0023]鉴于上述的问题，本发明的目的在于提供一种控制方法以及控制装置，在指示工业用机器人等的控制对象的位置的位置指令信号为正弦波那样的周期信号的情况下，能够使该控制对象的动作幅度(往复移动的振幅)与在减速器中没有间隙的情况相同、或者与位置指令信号的振幅相同。
[0024]用于解决课题的手段
[0025]为了达成上述的目的，本发明采用了以下的技术手段。
[0026]本发明所涉及的控制方法其对进行周期性运动的控制对象的间隙进行补偿并且进行该控制对象的位置控制，所述控制方法的特征在于，具备:最终位置指令信号生成步骤，将补偿所述间隙的间隙量信号移位后与指示所述控制对象的位置的位置指令信号相力口，生成最终位置指令信号；和位置控制步骤，基于在所述最终位置指令信号生成步骤生成的最终位置指令信号进行所述控制对象的位置控制。
[0027]也可以优选为所述最终位置指令信号生成步骤具有:位置指令信号生成步骤，生成所述位置指令信号；控制方向检测步骤，基于在所述位置指令信号生成步骤生成的位置指令信号来检测所述控制对象的控制方向；间隙量计算步骤，根据在所述控制方向检测步骤检测出的控制方向，生成用于补偿所述控制对象的间隙量的间隙量信号；延迟时间计算步骤，生成使在所述间隙量计算步骤生成的间隙量信号相对于所述位置指令信号延迟了规定延迟时间的间隙校正信号；和信号相加步骤，将在所述延迟时间计算步骤生成的间隙校正信号与所述位置指令信号相加来生成最终位置指令信号，所述位置控制步骤基于在所述信号相加步骤生成的最