文档介绍：多节机械臂的控制系统的制作方法
多节机械臂的控制系统的制作方法
本实用新型公开了一种多节机械臂的控制系统，多节机械臂的控制系统包括：遥控装置，用于向该多节机械臂发送运动指令；多个关节段，该多个关节段依次连接；移动执行机构，与该多个关节段端移动的最小位移量，计算各该关节段所应移动的角度和速度。
[0013] 根据本实用新型一种多节机械臂的控制系统的一实施例，其中，，通过求逆解方程及最小范数法求解每节机械臂的逆运动。
[0014] 本实用新型还提供了一种多节机械臂的控制方法，一种多节机械臂的控制方法，该多节机械臂包括：多个关节段，该多个关节段依次连接，该多个关节段的一端设置于多节机械臂的回转支座；该控制方法包括：测量各该机械臂的角度信息；建立以机械臂的回转中心为原点的三维空间坐标系，将该角度信息转换为该三维空间坐标系中的相对角度，以得到多个关节段的位姿数据；根据运动指令结合该位姿数据，使用优化算法计算对每个该关节段所需要移动的角度和速度；根据每个该关节段所需要移动的角度和速度，控制该移动执行机构，使得该移动执行机构对应驱动各该关节段运动。
[0015] 根据本实用新型一种多节机械臂的控制方法，其中，过滤因关节段晃动所产生的该角度信息的变动。
[0016] 根据本实用新型一种多节机械臂的控制方法，其中，控制一或多个该关节段锁定。
[0017] 根据本实用新型一种多节机械臂的控制方法，其中，该运动指令包括：多节机械臂的自由端所需移动的目标位置信息；根据运动指令结合该位姿数据，使用优化算法计算对每个该关节段所需要移动的角度和速度包括：接收发出机械臂的自由端所需移动的目标位置信息，按照该自由端移动的最小位移量，计算各该关节段所应移动的角度和速度。
[0018] 综上所述，本实用新型通过设置多个位姿传感器测量各该关节段的角度信息，移动执行机构驱动该多个关节段运动，运动伺服控制器控制向该移动执行机构发送各关节段所需要移动的角度和速度，使得运动伺服控制器、移动执行机构6与位姿传感器4组成机械臂移动闭环控制系统。并通过位姿处理器以及移动轨迹优化运算器进行优化计算，获得各关节段所需要移动的角度和速度。也就达到了对多节机械臂的自动控制，提高了机械臂工作过程中的稳定性和机械臂的寿命。
【专利附图】
【附图说明】
[0019] 图1所示为本实用新型多节机械臂的智能控制系统的模块图；
[0020] 图2所示为多节机械臂的连接结构示意图；
[0021] 图3所示为多节机械臂的连接结构在三维空间坐标系中的示意图；
[0022] 图4所示为本实用新型多节机械臂的智能控制系统的另一模块图。
【具体实施方式】
[0023] 图1所示为本实用新型多节机械臂的智能控制系统的模块图，多节机械臂的智能控制系统包括：运动伺服控制器1、移动轨迹优化运算器2、位姿处理器3、多个位姿传感器 4、遥控装置5、移动执行机构6以及多个关节段7。
[0024] 如图1所示，遥控装置5能够与移动轨迹优化运算器2通信。多个位姿传感器4 对应安装于多个机械臂上，多个位姿传感器4均与位姿处理器3连接。位姿处理器3连接移动轨迹优化运算器2。移动轨迹优化运算器2连接运动伺服控制器1。
[0025] 图