文档介绍：1 第一章引言............................................................................................................................................................. 1 工业机械手概述............................................................................................................................................. 1 液压机械手的设计要求................................................................................................................................. 2 第二章机械手的整体设计方案................................................................................................................................. 5 机械手的座标型式与自由度......................................................................................................................... 6 机械手的手部结构方案设计......................................................................................................................... 7 机械手的手腕结构方案设计......................................................................................................................... 7 机械手的手臂结构方案设计......................................................................................................................... 7 机械手的驱动方案设计................................................................................................................................. 7 机械手的控制方案设计................................................................................................................................. 8 机械手的主要技术参数................................................................................................................................. 8 第三章手部结构设计............................................................................................................................................... 10 夹持式手部结构........................................................................................................................................... 10 第四章手腕结构设计......................................................................