文档介绍：自动控制中，基于时间考虑，控制系统包括时间连续和时间离散
两种，对于连续时间控制系统，一般会考虑将其转换为s 域进行分析
处理；对于离散时间控制系统，则一般考虑将其转换到z 自动控制中，基于时间考虑，控制系统包括时间连续和时间离散
两种，对于连续时间控制系统，一般会考虑将其转换为s 域进行分析
处理；对于离散时间控制系统，则一般考虑将其转换到z 域进行分析
处理。在这几种空间域中，存在相互转换的关系。下面分别进行分析
描述：
1 时域
时域是对控制系统最直观的描述，不管是连续还是离散控制系统，
其结构都可以用时间来进行描述。
2 s 域
s 域又称为频域，其对控制系统的分析是纯数学分析，而时域则
是对控制系统和控制过程的直观描述。一般将正弦波视为频域中唯一
存在的波形（因为时域中的任何波形都可以用正弦波进行合成）
注：任
何两个频率不同的正弦波都是正交的。如果将两个正弦波相乘并在整个时间轴上求积分，则积分值为零。这说明可以将不同的频率分量
。
相互分离开
3 z 域
z 域是对离散时间系统的描述，其来源于连续系统的拉氏变换，z
变换时对采样函数拉氏变换的变形。对连续时间系统进行采样，并对
采样信号进行处理的空间域就称为 z 域。
4 域间转换
时域到 s 域
对于时域到 s域的转换可以跟踪积分、微分关系进行转换。如，
d 2i di
对于系统 f (t)  A  B  C  idt ，可根据积分、微分的对应，直接
dt 2 dtC
将其转换为 F(s)  As2  Bs  。对于系统的积分，一般都是考虑将
s
积分转换为微分进行处理的。

结合拉普拉斯变换 F(s)   f (t)est dt ，可以对时域到 S 域进行转
0
换，另外，令 s  j ，则可以对 S 域进行频域分析。
时域到 z 域
对于时域到 z 域的转换可以根据各次时间量的时间次序进行转
换。如，对于系统 y(t)  Ay(t 1) By(t  2)  Cx(t)  Dx(t 1) ，则可以将
Y (z) C  Dz1
其转换为G(z)   。
X (z) 1 Az1  Bz 2

结合