文档介绍：ABB 机器人简单操作指南 1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手, 见下图 2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向 3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘 4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停, 如果按下请拉出来工作时间计数器, 显示机械手的工作时间电机开在电机开状态, 机器人的电机被激活,Motors On 按钮保持常亮. 常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新. 电机已经打开. 慢速闪烁(1Hz) 一个保护停机被激活, 电机关闭. 工作模式自动( 生产模式) 在这个模式下, 当运行准备就绪后, 不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行( 程序模式) 在机器人工作区域里面对其编程时候. 也用于在电机关状态设置机器人. 工作模式手动全速( 选择, 测试模式) 用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时, 无论机器人处于什么状态都立即停止. 要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间 5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行: 打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/ 输出: 打开输入输出窗口, 用来手动操作输入输出信号其它: 打开其它窗口如系统参数, 维护, 生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人, 再定位或直线动作形式:轴- 轴移动. 1=轴 1-3, 2=轴 4-6 增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口( 通常由双画线分开) 返回/ 翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键, 见第 10章, 系统参数- 示教器 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作, 下面举例说明如何操作输入/ 输出窗口按下打开输入/ 输出窗口 I/O 窗口将被打开, 如下图所示. 显示的 I/O 清单将会随定义的信号及 I/O 板的不一样而不同 A: 菜单键 B: 窗口名称 C: I/O 列表名 D: I/O 列表 E: 功能键 F: 行数 G: 指针当数字输出被选中后, 可通过功能键改变其状态, 可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑 Edit 菜单跳到指定行:键入行号然后按 OK 窗口有时候被一条双划线分开, 当一个输出被选中后, 将出现两个功能键 A- 双划线 B- 功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针,而要在不同窗口之间移动,需按在示教器上有四个窗口键,见下图 A- 窗口键当按下窗口键后, 以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面, 被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。 急停急停按钮位于示教器及控制盘上, 根据不同的安装, 或许还有其它急停按钮. 当急停按钮被按下, 电机电源马上被断掉并停止程序执行. 从急停恢复* 修复造成急停的问题* 确认急停事件存储到事件日志里面* 复位急停按钮* 按下电机开按钮, 从急停恢复电机开按钮 7 启动机器人通电前, 先确认没有人在机器人工作区域内* 打开主开关机器人将进行自检, 如果检查完毕并没有故障, 将会在示教器上出现一条信息在自动模式下, 生产窗口将在随后几秒内出现机器人将保持关电前的状态. 程序点仍然不变, 所有的数字输出和关电前一样, 包括系统参数值. 当程序重启时, 被认为是一次普通的停止- 启动- 机器人慢慢移回轨道( 如果轨道有偏离), 然后继续在轨道上运行- 动作及参数自动设定到关电前的值- 机器人将继续阻止中断- 程序开始时, 关电前被激活的机械单元将自动被激活- 如果重启后修改了参数, 新的参数将会被保存限制- 所有的文件及连续通道将被关闭( 可由用户程序控制) - 所有的模拟输出将被设为 0, 软件伺服也被设为默认值( 可由用户程序控制)- 焊接向导不能重启- 独立轴不能重启- 如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障, 将不能重启轨道 打开电机 MOTORS ON 在自动模式, 按下操作盘上的 Motors On 按钮在手动模式, 按下示教器上的使能按钮 enabling device 一半, 将转到 Motors On 模式如果使能设备按钮 enablin