文档介绍：机械臂的PLC控制

机械臂电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，回原位状态程序。从第 28 行到第 66 行，为手动单步操作程序。从第67 行到第 129 行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图 3 的操作系统运行的。
回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以 RET 结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2。
28
SET SI
SET S10
ESI YOOl
EST TOOO
roo2
SET SU
EST Z003
Y004
SET 512
SET MS043
ESI S12
SIS
S25
SET S2
SET S2O
TOOO
SET
521
SET
TO
SET
TOOl
K1O
V002
SET S23
Y003
SET S24
T000
S25
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X002 X004 7001
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32
36
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1 1
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S27
1 1
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1002
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123
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Y004
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1000
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125
1 1
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1
1 1
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128
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Fl
1003
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EET
图了机械手传送系统梯形图