文档介绍：KUKA机器人示教
一、KUKA机器人操作屏
二、程序运行方式:单步或GO
三、状态条:
四、坐标系:
第二节:KUKA机器人程序的建立
用户用到的程序有 FOLGE,UP,MAKRO程序等
  
一、主程序:
1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
 FB ONL = EIN
1:  F100 = AUS
         2:  bin10 ( EIN ) = 10
                  3:  WARTE BIS E49 & E53
 4:  A49 = AUS 
5:  A53 = A
            6:  bin1 ( EIN ) = 3501
              7:  t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek]
二、宏程序:
        SZ 1 Arbeitshub zu
Makro Anfang
A73 = EIN
M18 = EIN
WARTE BIS !E195 & E193
A194 = AUS
A197 = EIN
A193 = EIN
WARTE BIS E195 & !E193
A193 = AUS
三、SPS编程:
第三节:KUKA机器人配置 
一、INTERBUS 配置
 
 
 
1、菜单的选择:
二、INTERBUS 配置组的输出:
三、KUKA机器人零点校正:
 
 
 
注意事项:
四、KUKA机器人坐标系统
1、与轴相关的坐标系:
  
2、工具坐标系:
3、基坐标系统:
4、全局坐标系:
5、工具坐标系的建立前提:
6、工具坐标系的建立:
    XYZ-4点:
执行方法:将待检测的工具安装在法兰上,找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。