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工业机器人教案
大连理工大学工程训练中心 实****教 案
实****项目
Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器
机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。
(示教器)
示教器功能：
坐标系指定： 大地、基础、工具、工件
运动性质指定：直线、姿态
轴动作：对各关节电机进行驱动控制
速度设定:
动作方式设定：单步、单次、循环\急停、暂停、运行、结束、复位指定
示教数据命令修正：对已示教过的数据命令进行修正（变更、插入、删除）作业条件再线修正
信息显示：数据写入等控制，编辑，报警显示等功能
6．IRB1400机器人的技术参数：
自由
度数
6
腕部承载能力
5kg
运动
范围
1轴
±180°
2轴
-90°+110°
3轴
-230°+50°
4轴
±200°
5轴
±115°
6轴
±400°
重复定位精度
±~±
驱动
方式
AC伺服电机驱动
控制
方式
点到点（PTP）连续轨迹（CP）
7．程序编制
坐标系：用户在编制程序时，可根据需要选择