数控机床上下料机械 手设计3.doc

文档介绍：
根据以上计算结果,并综合考虑各方面因素,决定选择北京和利时电机技术有限公司(原北京四通电机公司)的步进电机,具体型号为:
110BYG550B-SAKRMA-0301  或  110BYG550B-SAKRMT-0301  或  110BYG550B-BAKRMT-0301,该步进电机高转矩,低振动,综合性能很好,各项参数如表3-2。
 
其中 110BYG550B-SAKRMA-0301型步进电机矩频特性曲线和相关技术参数。如图3-3所示
驱动方式为升频升压,°。同时因为腰部齿轮传动比为1:120,步进电机经过减速后传递到回转轴,回转轴实际的步距角将为电机实际步距角的1/120(理论上),虽然实际上存在着间隙和齿轮传动非线性误差,实际回转轴的最小步距角也仍然是很小的,故其精度相当高,完全满足机械手的定位精度要求。


液压执行元件大体分为液压缸和液压马达,液压缸实现直线运动,液压马达实现回转运动。二者的特点及适用场合见表3-1:
因为机械手设计为圆柱坐标形式,且具有3个自由度,一个为腰座的转动,两个为手臂的移动自由度。同时考虑机械手的工作环境和载荷对其布局和定位精度的要求,以及计算机的控制的因素,腰部的回转用电机驱动实现,机械手的水平手臂和垂直手臂都采用单活塞杆液压缸,来实现直线往复运动。

液压执行元件确定后,其运动速度和运动方向的控制是液压回路的核心问题。
速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来实现。相应的调速方式有节流调速、容积调速以及二者结合的容积节流调速;方向控制是用换向阀或是逻辑控制单元来实现。对于一般中小流量的液压系统,通过换向阀的有机组合来实现所要求的动作。对高压大流量的系统,多采用插装阀与先导控制阀的逻辑组合来实现。
本设计的速度的控制主要采用节流调速,利用用比较简单的节流阀来实现,而方向控制采用电磁换向阀来实现。

液压系统的工作介质完全由液压源来提供,液压源的核心是液压泵。节流调速系统一般用定量泵供油,在无其他辅助油源的情况下,液压泵的供油量要大于系统的需油量,多余的油经溢流阀流回油箱,溢流阀同时起到控制并稳定油源压力的作用。容积调速系统多用变量泵供油,用安全阀来限定系统的最高压力。
油液的净化装置是液压源中不可缺的元件。一般泵的入口要装粗滤油器,进入系统的油液根据要求,通过精滤油器再次过滤。为防止系统中杂质流回油箱,可在回油路上设置磁过滤器。根据液压设备所处的环境及对温升的要求,还要考虑加热、冷却等措施。
    本设计的液压系统采用定量泵供油,由溢流阀V1来调定系统压力。为了保证液压油的洁净,避免液压油带入污染物,故在