文档介绍：机械手总体方案毕业设计
目录.........................................................1
文摘.........................................................3
Abstract.....................................................3
第一章绪论
机械手概述.............................................4
机械手的组成和分类.....................................4
机械手的组成.
机械手的分类
国内外发展状况.. ...........................................................................................7
课题的提出及主要任务………………………………………………8
课题的提出
课题的主要任务
第二章机械手的设计方案
机械手的座标型式与自由度……………………………………….10
机械手的手部结构方案设计……………………………………….11
机械手的手腕结构方案设计………………………………………..12
机械手的手臂结构方案设计……………………………………….12
机械手的驱动方案设计…………………………………………….12
机械手的控制方案设计……………………………………………..12
机械手的主要参数…………………………………………………..12
机械手的技术参数列表……………………………………………12
第三章手部结构设计
夹持式手部结构…………………………………………………….14
手指的形状和分类
设计时考虑的几个问题
手部夹紧气缸的设计
第四章手腕结构设计
手腕的自由度……………………………………………………….18
手腕的驱动力矩的计算……………………………………………..19
手腕转动时所需的驱动力矩
回转气缸的驱动力矩计算
回转气缸的驱动力矩计算校核
第五章手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核
手臂伸缩部分尺寸设计与校核……………………………………..24
尺寸设计
尺寸校核
5 .1 .3 导向装置
5 .1 .4 平衡装置
手臂升降部分尺寸设计与校核……………………………………26
尺寸设计
尺寸校核
手臂回转部分尺寸设计与校核……………………………………27
尺寸设计
尺寸校核
第六章气动系统设计
气压传动系统工作原理图…………………………………………29
气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………30
第七章机械手的 PLC 控制设计
可编程序控制器的选择及工作过程……………………………….31
可编程序控制器的选择
可编程序控制器的工作过程
可编程序控制器的使用步骤……………………………………….31
机械手可编程序控制器控制方案…………………………………..32
第八章结论…………………………………………………………………...36
致谢…………………………………………………………………………….37
参考文献
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四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现
中文摘要:
本文简要介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和坐标形式,
气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的
技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手
腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,对气压系统工作原理
图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图