文档介绍：工业机器人解析
工业机器人解析
工业机器人解析
总评成绩:
《机器人应用技术》实验报告
专业: 机电一体化
班级:
机电141班
学号: 140212107
姓名: 刘宗成
河南工学院
机电工程系
实验一 工业机器人工业机器人解析
工业机器人解析
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总评成绩:
《机器人应用技术》实验报告
专业: 机电一体化
班级:
机电141班
学号: 140212107
姓名: 刘宗成
河南工学院
机电工程系
实验一 工业机器人机械构造
实验目的:1、认识机器人的基本构造和构成
2、熟****工业机器人基本工作原理
3、认识工业机器人技术参数
实验原理:
六自由度机械抄本体构造图
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实验器械:
1、FANUCM-6i
六自由度机械手
二台
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2、FANUCM-6iB
3、ABBIRB-2400
六自由度机械手六自由度机械手
一台
一台
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4、实验设施使用说明书各一本
实验步骤:1、学****ABB和FANUC六自由度机械手基本构成控制柜与机械本体
2、学****六自由度机械抄本体各关节的作用
3、学****六自由度机械抄本体中定位关节与姿态关节
4、学****六自由度机械抄本体各关节驱动机构与传动机构
5、学****典型工业机器人机械本体质量散布,以及各关节中质量均衡和力矩均衡
6、学****六自由度机械手各关节运动范围及运动速度控制
7、学****工业机器人重复定位精度的定义,而且认识相应机器人的重复定位精度
8、学****工业机器人最大负载
9、学****工业机器人最大运动范围
实验报告:课后每位同学依据要求达成实验报告。
思虑题 :1、画出六自由度机械手的构造简图
2、解析各关节机械手臂的运动范围
注意事项:1、实验开始以前仔细学****工业机器人机械本体构造。
2、实验过程仔细阅读实验设施说明书。
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实 验
报 告
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实验名称
工业机器人机械构造
成 绩
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班 级 机电
141班
姓 名
刘宗成
学 号
140212107
日 期
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1、六自由度机械手主要由手部和运动机构主城
2、六自由度机械手手部是用来抓持工件,运动机构使手部达成各样规定的动作改
变被抓持物品的地点。
3、六自由度机械抄本体中定位关节与姿态关节
4、六自由度机械抄本体各关节驱动机构大概可分为液压、气压、电动、和机械、
动四类。传动机构主要有涡轮蜗杆传动、行星轮系传动、链传动、带传动等
5、FANUCM-6i六自由度机械手各关节运动范围及运动速度控制
J1展转
330
120/s
J2立臂
210
120/s
运动范围
J3横臂
299
120/s
最大运动速度
J4腕
380
360/s
J5腕摆
280
360/s
J6腕传
640
450/s
实
6、工业机器人重复定位精度是指机器人尾端履行器为重复达到同一目标地点而实
验
际达到地点之间的靠近程度,
FANUCM-6i
六自由度机械手狠复定位精度为±
。
内
7、工业机器人最大负载为
6KG
容
8、工业机器人最大运动范围
1368mm。
与
过
附:六自由度机械手的构造简图
程
分
析
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实验二 机器人运动学实验
实验目的:1、认识四自由机械臂的开链构造
2、掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理
3、学会机器人运动方程的正反解方法
实验原理:
机器人运动学只波及到物体的运动规律,不考虑产生运动的力和力矩。机器人正
运动学所研究的内容是:给定机器人各关节的角度或位移,求解计算机器人尾端履行器有关于参照坐标系的地点和姿态问题。
各连杆变换矩阵相乘,可获得机器人尾端履行器的位姿方程(正运动学方程)为 :
nx
ox
ax
px
0T4
A1A2A3A4=
ny
oy
ay
py
nz
oz
az
pz
0
0
0
1
此中:z向矢量处于手爪入物体的方向上,称之为靠近矢量
a,y向矢量的方向从一个
指尖指向另一个指尖,处于规定手爪方向上,称为方向矢量o;最后一个矢量叫法线矢量
n,
它与矢量o和矢