文档介绍：机器人学绪论
机器人是什么?
机器人是如何工作的?
陈东良
§
美国机器人协会(RIA)定义
日本机器人协会(JIRA)定义
中国机器人定义(蒋新松)
国际标准化组织(ISO)定义
共同属性:1)象人或人的一部分,并模仿人的动作
2)具有智能或感觉与识别能力
3)是人制造的机器或机械电子装置
§ 机器人的发展历史
古代人们期望生产机器替代人类劳动。
1921年,捷克作家Karel Capek在其科幻小说《罗素姆的万能劳工(Universal Robot) 》首次使用机器人词。
Capek梦想着有这样的情况,即生物过程可以创造出类人的机器,他们虽然缺乏感情和灵魂,但他们身体强壮并服从主人的命令,而且这些机器能够快速而廉价地生产出来。
机器人市场很快发展起来:
:很多国家都想用成百上千的机器人士兵装备军队,为他们卖命,即使伤亡也不足惜。
:“铁领工人”
:机器人玩具
:护士助手、
机器人厨师….
机器人主要基于大规模生产考虑主要有以下两个原因:
1、劳动强度
2、尽量使用机器人完成简单、重复的作业以降低成本。
1950年,Asimov在其出版的《我,机器人》一书中,给机器人定下了三原则:
1、不伤害人类;
2、在原则一下服从人给出的命令;
3、在与上两个原则不矛盾的前提下保护自身
1953年:MIT研制成功第一台数控铣床
机械手+NC技术—>第一台工业机器人的产生
1954年: 申请“可编程序的关节型搬运装置”发明专利
1958年:约瑟夫恩格尔伯格购买了德沃尔的专利,创造了世界上第一个制造机器人的公司—Unimation
1959年:推出了第一台示教再现式的(Teaching- Playback)PUMA机器人
1961年:Unimation 公司生产出第一台工业机器人定名为Unimate,62年在GM公司应用
1967年:丰田和川崎重工引进美国的Unimate和Versatran机器人
1968年:通用汽车公司定购68台工业机器人
1976年:Cincinncti Milacron 公司进入工业机器人市场,广受欢迎
1983 机器人学无论是在工业生产还是在学术上都是一门受欢迎的学科,开始列入教学计划
80年代日本机器人在世界占主要地位,占世界总产量的一半以上
1994年底全世界工业机器人已发展到60万台
2001年底全世界实际装备工业机器人102万台
40年代末期美国阿尔贡国家实验室遥控机械手的发展用于操作放射性材料(遥控式、双向主从式机械手)
有关机器人重要术语
机器人(robot):可编程的多功能操作装置,通过可变的、预先编程的运动完成各种任务。
遥控手(teleoperator):远程操作控制进行工作的机器人叫遥操作机器人。
可行走机器人(mobile robot):机座可运动的机器人。
机器人学(robotics):关于设计、制造和应用机器人的一门学科。