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接触式二维跟踪技术的研究及应用
暗尔滨焊接司究所亢稚禄于静伟孙敦武
摘耍介绍一种具有先进水平、应用广泛的接触式: 维跟踪技术殛其跟踪装置。
采用型跟踪装置,结构简单、操作方便,主要用于彤殛彤坡口的直缝或环
缝以孔有参考面的不开坡口焊缝的跟踪技术适于埋弧焊和气体保护焊等常规弧焊工
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焊接过程的自动化是生产发展的必然趋接触式非接触式
势,而自动跟踪技术是焊接自动化的一个重要
内容。国内外焊接工作者都十分关注焊缝跟踪
技术的发展,从年代至今发表了很多有关这
方面的论著‘~ ”。
焊缝壤踪系统通常是由跟踪传感器,控制
系统和机械执行机构等三部分组成。跟踪传感囤传感器分类
器的种类很多,但从与工件接触形式上大致可甚广泛。接触式的传感器及跟踪系统,设备较
分为接触式和非接触式两类图。。一般说为简单,操作方便,造价便宜。从国外近十年
来,非接触式的传感器及跟踪系统,设备较复来生产中使用的跟踪装置状况看,应用面最
杂、有的造价昂贵、操作麻烦, 有一部分仍处广, 使用量最大的还是接触式的跟踪系统。我
在研究或试验阶段。目前国内生产中应用的不国从年代中期陆续引进的自动化焊接设备申
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配套的跟踪装置绝大多数是接触式的。跟踪传感器
跟踪传感器是利用光/乜转挽原理与机械
. 跟踪系统的组成结构的有机结合而研制的光/电转换的接触
一型二维跟踪系统由传感器、控制式传感器图之部件。该传感器既可采
系统控制箱和执行机构溜板三部分组集高度变化量又可采集横向偏差量。所采集的
成图。信号既能反映变化量的大小,叉能反映变化方
向。因此传感器具有传感二维即轴和轴
信号的功能。
控制部分
由传感器输出的高度信号和横向信号分别
送到各自的比较器, 通过比较得到一个反应偏
移方向和偏移量大小的信号, 这个信号再经过
放大、整形,判别、选通等处理,然后触发可
控硅,驱动执行机构的电机,把偏移量调整到
零图。执行机构带动焊接机头及传感器
一同移动。传感器不间断地向控制电路反馈调
整后的位置信号,直至正确位置。当偏移量大
时,反映偏移的电信号幅值就大,它使驱动电
源可控硅的导通角加大,调节速度变快。反之
调节速度则慢,从而避免了超调振荡的产生。
图一型二维跟踪装置工作状态图
.,实
.。
.捍接机头
全部控制电路分装在、和三块电
图控制框图
路板上并与控制变压器同装在控制箱内。板是在进入自动状态之前进行宏观调整时使用
是控制电源和驱动电源板;板是信号控制的, 可做上下,左右四个方向和复合运动。
板,板是信号处理板。控制系统具有如下自动分控的功能在自动状态下,操
功能: 作者可根据具体情况,通过旋钮在高度方向与
手动/自动的功能为方便操作,控制横向的同时自动跟踪状态,高度方向的自动跟