文档介绍：学位做储签名制扳彻┳痔稚钿,日学位敝作者答名汗副:、研年∥月,日签字日期:刎辏孪θ学位论文独创性声明学位论文版权使用授权书其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得直昌太堂或其他教育本学位论文作者完全了解直邑太堂有关保留、使用学位论文的规定,有权阅。本人授权直昌太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所和中国学术期刊馀贪电子杂志社将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》和《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》中全文发表,并通过网络向社会公众提供信息服务。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ签字日期:
摘要随着嵌入式技术和网络技术的不断发展与成熟,基于嵌入式网络远程控制技术进一步改变了传统的集中式控制及现场总线控制的方式,成为嵌入式技术和网络技术的一个新的结合点,越来越受人们的关注与重视,并成为当前嵌入式远程控制领域的一个研究热点。当前,我国人口老龄化进程逐步加快,需要照顾的人群也日益增多。如何使这些人群得到更好的照顾,同时又如何减轻护理人员的工作负担,已经成为亟待解决的社会问题。针对这些问题,为打破护理工作受空间限制的局限性,使远程协助照顾成为可能,本文利用当前比较热门的嵌入式技术、网络技术进行了护理服务机器人远程监护控制的研究。首先,介绍了护理服务机器人技术、远程监护技术和机器人网络控制技术的发展概况,并在分析本实验室自行设计、研制的护理服务机器人的结构和功能的基础上,进行了护理服务机器人远程监护控制系统的整体方案设计。随后,根据护理服务机器人的行走功能及体位调整功能的需求,设计了直流电机驱动电路。针对护理服务机器对人体体温采集的问题,提出了一种非接触式多方位红外体温检测的方法并利用红外热电堆传感器设计了红外测温电路。接下来,实现了嵌入式远程控制终端基础软件系统的搭建。主要内容包括交叉编译环境的建立、狟囊浦病⑶度胧絃内核的配置与移植、直流电机驱动程序和红外测温驱动程序的开发、根文件系统的制作与移植。该系统的实现为上层应用程序开发提供必要的软件支撑环境。最后,利用嵌入式衿骷际酢技术、和技术,移植了嵌入式衿鰾并进行了相应功能的测试,开发了服务端和客户端的应用程序,实现了因特网远程服务机器人控制和体温、脉搏远程人体参数模拟采集。针对本系统的网络时延问题,采用一种基于占一木蔡缡毖预测算法进行了时延补偿控制实验,结果表明其效果良好。关键词:护理服务机器人、、“、⑼缡毖釉げ摘要
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.疚⒋砥鞯挠τ醚⌒汀目录第滦髀邸课题研究的背景与意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第孪低车淖芴宸桨干杓啤引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.护理服务机器人的结构与功能⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.系统需求分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯系统方案的总体设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第孪低车挠布杓啤系统硬件的选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⒋⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..焱獠馕略怼传感器的主要特性⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..缏吩硗忌杓啤璴直流电机驱动模块的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..:⋯.绷鞯缁男灾省.
嵌入式“⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第禄∪砑低车氖迪帧嵌入式操作系统的选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.≡癖曜肌交叉编译环境的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯