文档介绍：学位论文作者签名中:躯伟斜签字日期:学位论文作者签名中:批伴斜签字日期:扫吖年占月夕日学位论文独创性声明学位论文版权使用授权书冢琭年占月多日其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得直昌太堂或其他教育沙,/年石月∥,日本学位论文作者完全了解直昌太堂有关保留、使用学位论文的规定,有权阅。本人授权直昌太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所和中国学术期刊馀贪电子杂志社将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》和《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》中全文发表,并通过网络向社会公众提供信息服务。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ导师签名中:签字日期:,
摘要作者根据并联机器人机构运动学分析的发展现状,提出一种以序单开链法为基础,可实现并联机器人机构运动学分析程序化的模式方法。本文主要研究内容如下:一、简要分析各种常用运动学分析方法的特征。二、定义了运动学模型程序化的相关概念;结合实例阐述了从理论分析到实现程序化的具体步骤;提出建立运动学程序模型库的思想。三、根据各种单开链的结构特性,对其进行合理的分类,并为其建立运动学分析程序模型,以适当的形式存储于程序库中,奠定了实现并联机器人机构运动学分析自动化的基础。四、以杂啥鹊并联机器人机构为研究实例,详细说明了利用该思想方法进行并联机器人机构运动分析程序化的一般思路和具体步骤,并给出了程序运行的结果,通过与三维软件运动仿真的结果相比较,证明该思想方法的有效性;五、归纳总结了该思想方法存在的问题及应用技巧,以便优化程序设计,提高编程的效率。本文研究内容是并联机器人机构运动学分析的程序化实现,研究成果对提高并联机器人机构的运动学分析效率、实现其实时控制以及促进机器人理论与技术的应用都具有重要意义。关键词:并联机器人;运动学分析;序单开链;程序化
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约束度等于零的单开链运动学模型程序化⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...タA碨籖—⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...タA碨籖—猄—粆运动模型程序化⋯⋯⋯⋯⋯⋯..渌际却笥诹愕牡タA础约束度小于零的单开链运动学模型程序化⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...タA碨籖蜶粆运动学模型程序化⋯⋯⋯⋯⋯⋯.渌际刃∮诹愕牡タA础本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯第虏⒘;魅嘶乖硕治龀绦蚧概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.机构简介及结构分解⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..机构运动分析程序化⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯仿真分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.其他并联机器人机构举例⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第陆崧塾胝雇结论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.展望⋯⋯⋯..致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.攻读学位期间的研究成果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..目录\Ⅳ