基于Virtual_lab的柔性并联机器人仿真平台.pdf

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第 25卷第 4期计算机仿真 2008年 4月
文章编号: 1006 - 9348 (2008) 04 - 0164 - 05
基于 Virtual. lab的柔性并联机器人仿真平台
苏祥,余跃庆,杜兆才,杨建新
(北京工业大学机电学院, 北京 100022)
摘要:为了实现柔性并联机器人的快速可视化建模,提供柔性并联机器人动力学分析的新途径,针对柔性并联机器人系统内
刚体、柔体耦合的难点,利用 V irtual. lab软件对 VBA的支持及其处理机械系统弹性动力学问题的优势,结合数据库技术、参
数化建模原理和柔性并联机器人动力学仿真的特点, 对 V irtual. lab软件进行二次开发,建立柔性并联机器人动力学仿真平
台,可实现柔性并联机器人动力学特性的分析。该平台操作简单,建模效率高,计算速度快,便于机械工程师在机械设计中
使用。为柔性并联机器人结构优化设计及运动学、动力学规划指标的确定提供科学依据。
关键词:虚拟工程试验室;柔性并联机器人;动力学
中图分类号: TP391 文献标识码: A
D ynam ics S im ula tion of Flex ible Para llel Robot Ba sed on V irtua l. lab
SU Xiang, YU Yue - qing, DU Zhao - cai, YANG J ian - xin
(College ofMechanical Engineering & App lied Electronics Technology,
Beijing University of Technology, Beijing 100022, China)
ABSTRACT: To achieve visualmodeling of flexible parallel robot rap idly and p rovide new ways for dynam ic analysis
of flexible parallel robot, in response to the difficulty of rigid and flexible coup ling of Flexible parallel robot system,
using the VBA for supporting LMS V irtual. lab and its advantages in dealing with the issue of the modeling and simu
lation of flexible parallel robot, bined with the method based on database technology and parameterized mod
eling theory and the characteristic of dynam ics simulation on flexible parallel robot, the paper tells the course of de
velop ing a simulation system on dyna