文档介绍：毕业论文(设计)任务书
论文(设计)题目:搬运机械手控制系统的设计
一、主要内容及基本要求
在本次搬运机械手控制系统的设计中,要完成的任务有如下几个方面:
1、用机器人运动学求得搬运机械手的正解;
2、由运动学方程解得搬运机械手各关节变量,并求出轨迹方程;
3、用VB建立人机交互界面,并根据轨迹方程画出轨迹曲线;
4、实现VB界面与PLC的通信,以及对搬运机械手的控制;
5、写一份8000字以上的毕业设计说明书;
6、一篇不少于3000单词的英文原文及中文翻译。
二、重点研究的问题
1、搬运机械手运动学方程正解的求解;
2、建立VB界面,实现计算以及画出轨迹曲线;
3、实现搬运机械手的自动控制。
三、应收集的资料及主要参考文献
1、刘极峰,[M].北京:高等教育出版社,2006年.
2、[M].广州:华南理工大学出版社,2000年.
3、[M].北京:电子工业出版社,2006年.
4、钟肇新,[M].广州:华南理工大学出版社,2003年
5、 Basic [M].福建:厦门大学出版社,2003年
6、 Basic [M].北京:北京大学出版社,2002年.
7、[M].北京:科学出版社,2002年.
8、[M].北京:高等教育出版社,2005年.
9、[M].北京:科学出版社,2004年.
10、[M].北京:高等教育出版社,2004年.
目录
摘要 1
第1章引言 2
1. 1课题研究趋势与意义 2
3
3
第2章PLC控制系统及实现 5
5
6
6
PLC的选择 6
光电编码器 6
接口电路 7
控制原理及程序 7
9
3. 2机械手运动学数学基础 9
[12] 9
11
11
12
点在空间直角坐标系中绕过原点任意轴的一般旋转变换 13
Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 15
坐标系的建立 15
几何参数定义 16
建立坐标系和坐标系的齐次变换矩阵 16
第4章机器人运动学方程的求解 18
18
机器人逆向运动学 20
第5章机械手轨迹规划 22
机器人轨迹的概念 22
轨迹的生成方式 22
轨迹规划涉及的主要问题 22
插补方式分类 23
机器人轨迹插值计算 23
三次多项式插值 24
。 25
第6章系统交流界面设计 27
27
VB设计任务 28
窗体设计 28
29
参考文献 22
致谢 33
附录:程序清单 34
附录:程序清单 50
附录:外文原文 55
如需联系作者QQ 401339828
搬运机械手控制系统的设计
摘要:本文运用运动学的研究方法建立了串联机械手运动模型,并用Visual Basic 。
首先,本文建立了参考坐标系和运动坐标系,给出串联机械手在这两个坐标系中的描述方法,并且定义了串联机械手的机构参数,以及相关数学知识的介绍。在此基础上,建立起了串联机械手的正解模型。机械手的动作过程由三菱公司生产的PLC实行控制。其次,通过利用串联机械手的逆解模型结论,对机械手的轨迹进行分析。此过程中,应用了功能强大的Visual Basic ,进行自动运算,并利用其可视化功能做出简单人机交流界面,计算并显示出机械手的轨迹曲线,使得机械手的轨迹规划更为直观、易懂。
本文的研究工作对串联关节型机械手的设计具有一定的指导意义。运用本文的研究方法,可以有效提高机械手的设计质量和缩短设计周期。
关键词:机械手,正解模型,Visual Basic ,PLC,轨迹规划
Design of Handing Manipulator Control System
Abstract:T