文档介绍：自动控制原理
自动控制原理
本次课程作业(12)
3 — 22, 23, 25
3 — 26(选做)
课程回顾
§ 稳定性的概念
§ 稳定的充要条件
§ 稳定判据
(1)判定稳定的必要条件
(2)劳斯判据
(3)劳斯判据特殊情况的处理
(4)劳斯判据的应用
系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部
或所有闭环特征根均严格位于左半s平面
判定系统的稳定性
确定使系统稳定的参数取值范围
课程回顾(2)
关于系统的稳定性:
(1) 稳定性是系统自身的属性,与输入的类型,形式无关。
(2) 系统稳定与否,只取决于闭环极点,与闭环零点无关。
闭环零点影响系数Ci ,会改变动态性能,但不影响稳定性。
闭环极点决定模态,因此决定系统的稳定性,也影响动态性能。
(3) 闭环系统的稳定性与其开环是否稳定无直接关系。
自动控制原理
(第 12 讲)
§3 线性系统的时域分析与校正
§ 概述
§ 一阶系统的时间响应及动态性能
§ 二阶系统的时间响应及动态性能
§ 高阶系统的阶跃响应及动态性能
§ 线性系统的稳定性分析
§ 线性系统的稳态误差
§ 线性系统时域校正
自动控制原理
(第 12 讲)
§ 线性系统的稳态误差
§ 线性系统的稳态误差(1)
稳态误差是系统的稳态性能指标,
是对系统控制精度的度量。
本讲只讨论系统的原理性误差,
不考虑由于非线性因素引起的误差。
对稳定的系统研究稳态误差才有意义,
所以计算稳态误差以系统稳定为前提。
通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误
差的系统称为“无差系统”;
而把有原理性稳态误差的系统称为“有差系统”。
概述
§ 线性系统的稳态误差(2)
§ 误差与稳态误差
§ 计算稳态误差的一般方法
(1)判定系统的稳定性
按输入端定义的误差
按输出端定义的误差
稳态误差
动态误差:误差中的稳态分量
静态误差:
(2)求误差传递函数
(3)用终值定理求稳态误差
§ 计算稳态误差的一般方法(1)
例1 系统结构图如图所示,已知 r(t) = n(t) = t,求系统的稳态误差。
解.
与系统自身的结构参数有关
与外作用的类型有关
§ 计算稳态误差的一般方法(2)
例 2 系统结构图如图所示,求 r(t)分别为A·1(t), At, At2/2时系统的稳态误差。
解.
系统自身的结构参数
影响 ess 的因素:
外作用的形式(阶跃、斜坡或加速度等)
外作用的类型(控制量,扰动量及作用点)