文档介绍：目录
1 绪论 1
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2 直流电机双闭环调速系统 3
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3 双闭环直流调速系统的设计 8
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5 结论 20
参考文献 21
1 绪论

直流调速是现代电力拖动自动控制系统中发展较早的技术。就目前而言,直流调速系统仍然是自动调速系统的主要形式,电机自动控制系统广泛应用于机械,钢铁,矿山,冶金,化工,石油,纺织,军工等行业。这些行业中绝大部分生产机械都采用电动机作原动机。有效地控制电机,提高其运行性能,对国民经济具有十分重要的现实意义。
以上等等需要高性能调速的场合得到广泛的应用。然而传统双闭环直流电动机调速系统多数采用结构比较简单、性能相对稳定的常规PID控制技术,在实际的拖动控制系统中,由于电机本身及拖动负载的参数(如转动惯量)并不像模型那样保持不变,而是在某些具体场合会随工况发生改变;与此同时,电机作为被控对象是非线性的,很多拖动负载含有间隙或弹性等非线性的因素。因此被控制对象的参数发生改变或非线性特性,使得线性的常参数的PID控制器往往顾此失彼,不能使得系统在各种工况下都保持与设计时一致的性能指标,常常使控制系统的鲁棒性较差,尤其对模型参数变化范围大且具的非线性环节较强的系统,常规PID调节器就很难满足精度高、响应快的控制指标,往往不能有效克服模型参数变化范围大及非线性因素的影响。

双闭环直流调速系统是性能很好,应用最广的直流调速系统。采用该系统可获得优良的静、动态调速特性。此系统的控制规律,性能特点和设计方法是各种交、直流电力拖动自动控制系统的重要基础。
20世纪90年代前的大约50年的时间里,直流电动机几乎是唯一的一种能实现高性能拖动控制的电动机,直流电动机的定子磁场和转子磁场相互独立并且正交,为控制提供了便捷的方式,使得电动机具有优良的起动,制动和调速性能。尽管近年来直流电动机不断受到交流电动机及其它电动机的挑战,但至今直流电动机仍然是大多数变速运动控制和闭环位置伺服控制首选。因为它具有良好的线性特性,优异的控制性能,高效率等优点。直流调速仍然是目前最可靠,精度最高的调速方法。
通过对转速、电流双闭环直流调速系统的了解,使我们能够更好的掌握调速系统的基本理论及相关内容,在对其各种性能加深了解的同时,能够发现其缺陷之处,通过对该系统不足之处的完善,可提高该系统的性能,使其能够适用于各种工作场合,提高其使用效率。并以此为基础,再对交流调速系统进行研究,最终掌握各种交、直流调速系统的原理,使之能够应用于国民经济各个生产领域。
在过去,人们感到自动控制理论的研究发展很快,但是在应用方面却不尽人意。但近年来,现代控制理论在电动机控制系统的应用研究方面却出现了蓬勃发展的兴旺景象,这主要归功于两方面原因:第一是高性能处理器的应用,使得复杂的运算得以实时完成。第二是在辨识,参数估值以及控制算法鲁棒性方面的理论和方法的成熟,使得应用现代控制理论能够取得更好的控制效果。
本次设计的主要任务就是应用自动控制理论和工程设计的方法对直流调速系统进行设计和控制,设计出能够达到性能指标要求的电力拖动系统的调节器,应用MATLAB软件对设计的系统进行仿真和校正以达到满足控制指标的目的。
2 直流电机双闭环调速系统

(1)直流电动机的起动
直流电动机接通电源以后,转速从零达到稳态转速的过程称为起动过程。直流电机的起动条件应满足以下原则:①起动转矩要大于负载转矩;②起动电流限制在安全范围以内;③起动设备投资要经济适用,设备运行要安全可靠,起动时间要短。
(2)直流电动机速度的调节
改变电枢供电电压U
减弱励磁磁通Φ
改变电枢回路电阻R
从以上三种方法的介绍中可知,对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说,以调节电枢电压的方式为最好。变电阻只可以实现有级调速;弱磁调速虽然可以实现平滑调速,但它可调节的范围不太大,经常要和调压方式配合,在额定转速以上可作较小范围的弱磁升速。因此,调压调速为自动控制系统主要调速方式,本论文正是采用此方法来设计系统。

根据各类典型生产机械对调速系统提出的要求,一般可以概括为静