文档介绍：-
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电气工程系
毕业设计论文
题目： PLC控制机械手
摘要
随着科学技术与信息技术的快速开展，特别是自动控制系统的提高，工业现场的很多重体力劳动必将由机器易于被工厂的电气人员掌握。
可编程序控制器是专为工厂现场应用环境设计的，构造上采取整体密封或插件组合型，对印刷电路板、电源、机架、插座的制造和安装，均采用了严密的措施。可编程序控制器由于具有前述的各种优点，在工业控制领域具有不可比较的竞争力。
当然在机器人的控制领域也具有重要的地位，把可编程序控制器用于抓取运动的核心局部是很合理的选择，而且可编程序控制器现在在市场上也是一种成熟的产品。
总之，经上述比较可得，我确定选用PLC控制机器人的各种运行。
课题的背景

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品开展很快,已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。
现在工业机器人主要用于汽车工业、机电工业〔包括电讯工业〕、通用***、建筑业、金属加工、铸造以及其它重型工业和轻工业部门。
机器人的工业应用分为四个方面，即材料加工、零件制造、产品检验和装配。其中，材料加工往往是最简单的。零件制造包括锻造、点焊、捣碎和铸造等。检验包括显式检验〔在加工过程中或加工后检验产品外表图像和几何形状、零件和尺寸的完整性〕和隐式检验〔在加工中检验零件质量上或外表上的完整性〕两种。装配是最复杂的应用领域，因为它可能包含材料加工、在线检验、零件供应、配套、剂压和紧固等工序。在农业方面，已把机器人用于水果和蔬菜嫁接、收获、检验与分类，剪羊毛和挤牛奶等。这是一个潜在的产业机器人应用领域。
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从近几年世界机器人推出的产品来看，工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向开展，其开展趋势主要为：构造的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面。
在制造业中，工业机器人甚至已成为不可少的核心装备，世界上有近百万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在各条战线上。机器人的出现是社会和经济开展的必然，它的高速开展提高了社会的生产水平和人类的生活质量。效劳机器人可以为您治病保健、保洁保安；水下机器人可以帮助打捞沉船、铺设电缆；工程机器人可以上山入地、开洞筑路；农业机器人可以耕耘播种、施肥除虫；军用机器人可以冲锋陷阵、排雷排弹……在现实生活中有些工作会对人体造成伤害，比方喷漆、重物搬运等；有些工作要求质量很高，人难以长时间胜任，比方汽车焊接、精细装配等；有些工作人员无法身临其境，比方火山探险、深海探密、空间探索等；有些工作不适合人去干，比方一些恶劣的环境、一些枯燥单调的重复性劳作等……这些人们干不了或干不好的领域变成了机器人大显身手的舞台。
机器人的现状及动向
工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会开展起着越来越重要的作用。国外专家预测,机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计,世界机器人市场前景看好,从20世纪下半叶起,世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代,机器人产品开展速度加快,年增长率平均在10％左右。2004年增长率到达创记录的20％。
经过四十多年的开展,工业机器人已在越来越多的领域得到了应用。在制造业中,尤其是在汽车产业中,工业机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、外表涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中,机器人都已逐步取代了人工作业。
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随着工业机器人向更深更广方向的开展以及机器人智能化水平的提高,机器人的应用周还在不断地扩大,已从汽车制造业推广到其他制造业,进而推广到诸如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统维护维修机器人等各种非制造行业。此外,在国防军事、医疗卫生、生活效劳等领域机器人的应用也越来越多,如无人侦察机(飞行器)、警备机器人、医疗机器人、家政效劳机器人等均有应用实例。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。
近年来