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AGV
1. AGV的基本概念
根据美国物流协会定义， AGV（ Automated Guided Vehicle ）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行GV导航方式
4）激光
AGV导航方式主要包括如下四种： 1）电磁导航；2）磁带导航；3）视觉导航;
导航。
1、电磁导航
它是在
电磁导航原理：电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用,
AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现
AGV的导航。
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电磁导航优点：导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯,
对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多;
电磁导航缺点：改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。
2、磁带导航
磁带导航原理：磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替
代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。
磁带导航优点：AGV定位精确，磁带导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带
铺设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导
航低很多;
磁带导航缺点：磁带需要维护，要及时更换损坏严重磁带，不过磁带更换简单方便，成
本较低。
3、视觉导航
视觉导航原理：视觉导航是在 AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴
颜色反差大的色带，在 AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比,
偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正
AGV的行走方向，实现 AGV的导
航。
视觉导航优点:
AGV定位精确，视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易,
径铺设也相对简单,
导引原理同样简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比
激光导航同样低很多,
但比磁带导航稍贵;
视觉导航缺点：路径同样需要维护，不过维护也较简单方便，成本也较低。
4、激光导航
激光导航原理：激光导航是在 AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板， AGV通过
发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向。
AGV的初始位置计算一一AGV小车停止不动；激光扫描器至少可测得 4条光束，即至少
看到”4块反射板；已知所有反射板的精确位置（ X，Y；
AGV的连续位置计算一一根据运动模型估算小车的当前位置，根据估算的新位置关联反
射板，根据关联的反射板修正自身位置，据此修正
AGV下一步动作。
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AGV激光传感
激光导航优点：AGV定位精确，地面无需其它定位设施；行驶路径可灵活改变;
激光导航缺点：由于控制复杂及激光技术昂贵投资成本较高，反射片与器之间不能有障碍物，不适合空中有物流影响的场合。
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自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。 AGV的载重量范围在50kg〜20000kg，以中
小型吨位居多。根据日本通产省的调查，目前使用的
AGV载重量在100kg以下的占19%,
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