文档介绍：
试验研究现代制造工程 2009年第 10期
用于集装箱吊装的绳牵引并联起重
机器人的机械结构设计*
王苗辉, 郑亚青, 吴建坡
(华侨大学机电及自动化学院, 泉州 362021)
摘要: 考虑到绳牵引并联机器人具有串联机器人及杆支撑机器人所不具有的优势, 并结合目前机器人研究的热点和发
展趋势, 提出可用来替代轨道吊的用于集装箱吊装的绳牵引并联起重机器人, 并针对振华公司的一种轨道吊产品参数,
对绳牵引并联起重机器人进行机构设计和详细的结构设计。
关键词: 绳牵引; 轨道式集装箱龙门起重机; 并联起重机器人
中图分类号: TH 16
文献标识码: A
文章编号: 1671
3133( 2009) 10
0005
07
M echanical design of a w ire
driven
parallel crane robot for container handling
WANG M iao
hu,i ZHENG Y a
qing, WU Jian
po
( C ollege o fM echan ical Eng ineer ing and Autom ation, H uaq iao University, Quanzhou 362021, Fujian, CHN )
Abstrac t: Cons ide ring the advantag es of a w ire
driven paralle l robot over the serial robo ts and pa ra lle lm echan ism w hich is sup
ported by rods, as w e ll as the sim ple fact tha t the w ire
driven paralle l robot has e one of the current robo t resea rch fo cus
centers and deve lopm ent trends. A w ire
driven paralle l conta iner crane robot replacing RM G is propo sed. A nd accord ing to the di
m ensions o f the RMG m anufactured by ZPM C, the m echanism con figuration o f the w ire
driven paralle l crane robot is g iven.
K ey word s: w ire
driven; RM G; para llel crane robo t
市场和意义仍相当大[ 2] 。
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引言
本文提出的用于集装箱吊装的绳牵引并联起重
自动化、信息化和智能化集装箱堆场已经成为现机器人可以用来替代轨道式集装箱龙门起重机, 实现
代化国际枢纽港发展的必然趋势, 正得到世界各大港更快、更重的吊装任务。另外, 它的自动化程度更高、
口的重视。世界一些著名港口纷纷投资采用新型的更便宜。
自动化设备, 建设集装箱自动化堆场, 甚至全自动化本文将根据振华港机公司