文档介绍：学位论文作者签名中:了白留≯『晟侣奕学位论文作者签名中:%磐签字日期:加暌自隆稳签字日期:如/阥月∥日学位论文独创性声明学位论文版权使用授权书其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得直昌太堂或其他教育本学位论文作者完全了解直昌太堂有关保留、使用学位论文的规定,有权阅。本人授权直昌太堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。签字日期:保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所和中国学术期刊馀贪电子杂志社将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》和《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》中全文发表,并通过网络向社会公众提供信息服务。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ导师签名中:..
摘要本文基于序单开链机构结构理论,引入邻接矩阵来描述空间机器人机构的拓扑结构,并研究其结构自动分解的相关程序实现原理和算法。主要研究内容:钥占浠菇峁沟氖枋龇椒ń辛颂教郑岢隽艘恢新的空间机构邻接矩阵表达式及自动提取拓扑特征信息的算法。该表达式能够完整得到空间机构的全部信息,并便于计算机的存储、识别和运算。岢了适合程序实现的计算机构自由度和方位特征方程的算法,列出了空间机构常用运动链的方位特征方程表,便于以后结构分析时查找调用;诨沟耦合度算法进行了空间机构结构自动分解程序化实现的研究。提出了机构结构自动分解的算法及具体步骤。运用该算法对几种常见空间机构进行了结构分解,并给出了相应最佳分解路线,为机构的运动学和动力学分析建模奠定了基础。本文的研究意义是实现计算机自动分析机器人机构的拓扑特征,确定最佳分解路线为机器人结构分析与综合的系统软件开发打下基础,促进序单开链的机构结构理论的推广和应用。关键词:并联机器人;拓扑结构;序单开链;方位特征方程
晟緊韔删姗鯟緀簒枷伽衋﹕,趾讪瑆瞖嬲培趾嘶騦够劬玳尕珊骀┟髇嫩;觚蚭簍硼姐蚦∞:‰∞觚誩,仃【Ⅱ譼珂也鮯閑孤,,,蘒,糾廿:氏蒫簆缸:】
录目第滦髀邸引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.并联机器人研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⒘;魅说奶氐阌胗τ谩.⒘;魅嘶寡Ю砺垩芯俊空间机器人结构分析的研究现状与发展趋势⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒄骨魇啤本课题来源、意义及的主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.翁饫丛础⒁⒘;魅送仄私峁沟谋泶铩拓扑结构的定义、范畴⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...范ú⒘;ú⒘;沟幕芈贰目录
.扑愕タA的方位特征搿结论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第禄魅朔轿惶卣骷白杂啥鹊某绦蚧惴ㄑ芯俊机构的方位特征⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.范ㄖЯ捶轿惶卣骶卣蟆并联机构的方位特征⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒘;筆方程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⒘;―的主要步骤⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.扑悴⒘;棺杂啥鹊乃惴ā结论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。第禄棺罴逊纸饴废叩娜范ā通路单元与通路约束度⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.詈隙人惴ā并联机器人结构自动分解算法研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯常见机器人结构分解实例⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯Ⅳ目录
⋯⋯⋯⋯。⋯⋯⋯⋯..
并联机器人研究现状性