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基于MT-FR移动机器人运动规划和控制研究的中期报告.docx

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基于MT-FR移动机器人运动规划和控制研究的中期报告.docx

上传人:niuwk 2024/4/12 文件大小:10 KB

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文档介绍:该【基于MT-FR移动机器人运动规划和控制研究的中期报告 】是由【niuwk】上传分享,文档一共【2】页,该文档可以免费在线阅读,需要了解更多关于【基于MT-FR移动机器人运动规划和控制研究的中期报告 】的内容,可以使用淘豆网的站内搜索功能,选择自己适合的文档,以下文字是截取该文章内的部分文字,如需要获得完整电子版,请下载此文档到您的设备,方便您编辑和打印。基于MT-。针对移动机器人运动控制问题,多种控制策略已经被提出,但是在复杂的场景中,仍然存在许多问题需要解决。受到此前的研究成果的启发,本文希望研究基于MT-FR(移动机器人平台)的运动规划和控制方法,提高移动机器人的运动控制能力。(1)分析MT-FR移动机器人平台的运动约束条件,建立其运动学和动力学模型。(2)基于运动学和动力学模型,设计移动机器人的规划算法。(3)将规划算法结合控制方法,设计相应的控制系统,实现移动机器人的运动控制功能。(4)通过实验验证该控制系统的性能和鲁棒性。(1)研究MT-FR移动机器人平台的运动学和动力学模型。运用矢量式和微分方程的求解方法,建立MT-FR移动机器人平台的运动学和动力学模型。(2)设计移动机器人的规划算法。基于运动学和动力学模型,设计移动机器人的运动规划算法。通过实验验证该算法的性能和准确度。(3)将规划算法和控制方法结合起来,设计移动机器人的控制系统。通过PID控制算法和反馈控制实现机器人的路径跟踪和避障功能。(4)通过实验验证该控制系统的性能和鲁棒性。利用机器人的传感器系统采集数据,进行实验验证。在模拟环境和实际场景下,对控制系统进行测试,分析控制系统的性能和鲁棒性。(1)本文将建立MT-FR移动机器人平台的运动学和动力学模型,并设计移动机器人的运动规划算法和控制系统,实现机器人的路径跟踪和避障功能。(2)通过实验验证,提高了移动机器人的运动控制能力,为移动机器人在智能化制造,物流等领域的应用提供了技术支持和解决方案。