文档介绍：毕业设计说明书
题目:单片机控制的机械手
作者: 张超龙学号:0203100204
系别: 机电工程
专业: 机电设备维修与管理
指导教师: 汤光华专业技术职务:高工
目录
1 引言--------------------------------------------------6
机械手的概述-------------------------------------6
机械手的组成-------------------------------------6
机械手的分类-------------------------------------8
2 设计要求--------------------------------------------- 10
3 系统硬件设计----------------------------------------- 12
单片机核心模块----------------------------------13
键盘模块----------------------------------------13
计数系统模块------------------------------------14
电磁阀模块--------------------------------------14
显示模块----------------------------------------14
外围驱动模块------------------------------------16
4 软件系统设计----------------------------------------- 21
流程图------------------------------------------21
源程序------------------------------------------22
5 整机电路图------------------------------------------- 35
原理图------------------------------------------35
PCB图------------------------------------------ 38
6 元件明细表-------------------------------------------39
7 总结与致谢-------------------------------------------40
8 参考文献---------------------------------------------44
引言
机械手的概述
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。
机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换***等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力,改善热、累等劳动条件。
以上即为机械手的概述说明和应用范围及其特点的综述!
机械手的组成
工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。
执行机构
(1)手部即直接与工件接触的部分,一般是回转型或平动型(多为回转型,因其