文档介绍：双足竞步机器人的设计与实现
王冰,朱旭光,贺智宇,刘子龙,崔哲源
(辽宁工程技术大学电子与信息工程学院,辽宁葫芦岛 125105)
5 摘要:本文介绍了一个六个自由度的小型双足机器人的设计、调试与实现。包括机械结构设计、电路设计与制作,机器人步态规划算法研究,利用 Atmega8 芯片实现了对六个舵机的分时控制,编写 VC 上位机软件,通过串口通信对双足竞步机器人进行调试,通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。实现了双足竞步机器人稳定向前行走、立正、向前翻跟头、向后翻跟头。并在 2011 中国机器人大赛暨 robocup 公开赛荣获双足竞步机器人大学组(狭窄
10 足印)项目比赛二等奖。
关键词:机器人,串口通信,步态规划
中图分类号:TP24
Biped Walking Robot Design and Implementation
15 Wang Bing, Zhu Xuguang, He Zhiyu, Liu Zilong, Cui Zheyuan
(Liaoning Technical University ,School of Electronic and Information Engineering, Huludao,
Liaoning 125105)
Abstract: IThis article describes a six degree of freedom for small biped robot design, debugging and implementation. Including mechanical design, circuit design and production, robot gait planning
20 algorithm, using Atmega8 chip time-sharing of six servo control, the preparation of VC PC software, munications through the steps of the bipedal petition debugging, debugging a robot
by human bionics gait planning. Biped Walking Robot to achieve a steady walk, stand at attention, forward somersaults, backward somersaults. And in 2011 China petition and robocup legged Walking Robot Open University won the group (the narrow footprint) petition
25 Award.
Key words: Robot; munication; Gait planning
0 引言
机器人是近年来发展起来的综合学科,它集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制
30 技术及人工智能等多门学科于一体。反映着一个国家智能化和自动化的水平,同时也是一个国家高科技实力的重要标志。
双足机器人具有传统的轮式,履带式机器人无法比拟的优越性,步行的环境要求很低