文档介绍：兰州理工大学
硕士学位论文
基于联合卡尔曼滤波的车辆定位系统的研究
姓名:张慧宁
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:曹洁
20080516
摘要智能交通系统且桓隹7诺母丛泳尴低常切滦说慕徊嫜Э蒲芯苛煊颉V能车辆定位与导航系统是新型汽车信息电子产品的典型代表,它的应用对缓解和改善城市交通状况、促进行车安全和提高道路的通行效率具有重要意义。而车辆组合定位系统是τ醚芯康囊桓鲋饕D谌荩羌ㄎ幌低场⒌乩硇畔⑾低场⑹菘獠檠低场⑹字蜂窝通讯技术等于一体的综合系统。近年来,如何使ㄎ患际跤隓轿煌扑阆低及地图匹配系统更好的结合起来已成为车辆导航定位系统研究中的一个重要内容。本文从成本、可靠性、定位精度和技术支持等方面出发,确定ㄎ幌低场⒑轿推算与地图匹配相结合的车辆组合定位系统。秃轿煌扑惴ㄊ浅盗导航定位系统常用的组合定位方法,虽然能够提高导航定位系统的精度和可靠性,但导航定位数据仍然存在一定的误差,并且在藕懦て诙JУ奶跫拢珼低车奈蟛钜会因为长时间得不到校正而变大。利用陀螺仪和里程仪组成系统,根据系统原理及疍楹系慕峁棺槌桑⒆楹隙ㄎ幌低车氖P停捎米允视α:峡ǘ波方法,提高了组合导航定位系统的可靠性和实用性。而移动目标的精确定位要求人为对其进行校正,,用基于模糊逻辑的导航定位数据校正算法对定位结果进行校正。两种方法相结合取长补短,实现了误差区域、匹配道路和定位数据校正三者的最优组合,并与改进前的算法进行分析比较,充分说明这两种方法相结合,具备较高的实时性和正确匹配率。同时,采用经典算法,得到行车距离最短路径。本论文研究了联合卡尔曼滤波在车辆定位系统中的应用,其算法具有全局最优性,其结构遵循信息分配原则,其算法改善了数值计算的稳定性和系统的容错性,并减少了信息传输量与计算量;疍蟦厦组合定位系统定位精度及可靠性较常规的定位方法有所提高,车辆的运行效率和安全性都得到了有效改善,可以提高道路的通行能力,可有效地缓解交通拥挤状况。关键词:全球定位系统缓轿煌扑阆低涣:峡ǘ瞬ǎ坏赝计ヅ洌ぞ萃评恚荒:呒蛔钣怕肪叮籇畇羲惴ǎ硕士学位论文
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疍嗍组合定位系统原理图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...附图索引吃的隶属函数和后牧ナ艉一ぷ魑佬羌肮斓朗疽馔肌航位推算原理图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.一投影匹配算法的原理图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..联合卡尔曼滤波器的一般结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.一联合卡尔曼滤波结构图...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.一ザ蓝ㄎ缓虶/楹隙ㄎ槐冉稀ザ蓝ㄎ缓虶/楹隙ㄎ欢蛭恢梦蟛畋冉稀误差椭圆区域⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯....⋯⋯⋯⋯.:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..基于问题类型的最短路径问题的分类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..基于网络特征得最短路径问题分类体系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..基于实现技术的最短路径问题的分类体系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..个顶点的属性表⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯....最短路径表⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯....最优路径图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯....图图低匙槌伞校正后的疍楹隙ㄎ弧基于联合卡尔曼滤波的车辆定位系统的研究Ⅳ
附表索引表输入量、吃枋鲇镆寮表输出量尚哦裙后描述语义集⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯表定位数据模糊校正规则表⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯表定位数据修正前后及采用两种修正权值的比较⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.硕士学位论文
作者签名:劲饶兰州理工大学学位论文原创性声明和使用授权说明日期:础曷嵩孪溉日期:矽晁暝拢籵日原创性声明日期:础瑶年岁月如日学位论文版权使用授权书已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有库》,并通过网络向社会公众提供信息服务。本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进